Please use this identifier to cite or link to this item: http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/12638
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorΤσούνης Βασίλειος
dc.date.accessioned2018-07-23T08:43:42Z-
dc.date.available2018-07-23T08:43:42Z-
dc.date.issued2014-11-20
dc.date.submitted2014-10-24
dc.identifier.urihttp://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/12638-
dc.description.abstractΟ υπολογισμός υδροδυναμικών δυνάμεων, ασκούμενων σε υποβρύχια ρομπότ συνδράμουν σημαντικά στο μηχανολογικό σχεδιασμό καθώς και στην ανάπτυξη ελεγκτών πραγματικού χρόνου για τέτοιου είδους συστήματα. Η έρευνα στο πεδίο αυτό ενισχύεται εάν υπάρχει πρόσβαση σε πειραματική διάταξη η οποία μπορεί να παρέχει άμεσες μετρήσεις υδροδυναμικών δυνάμεων όπως η ιξώδης τριβή. Αυτή η διπλωματική εργασία πραγματεύεται τον σχεδιασμό και την υλοποίηση ενός πρότυπου σερβομηχανισμού ρημούλκησης ο οποίος λειτουργεί ως πειραματική πλατφόρμα για την υποστήριξη έρευνας σε μικρού μεγέθους βιομιμητικών ρομποτικών ιχθύων. Ο σχεδιασμός της εν λόγω διάταξης βασίζεται σε συστήματα ρυμούλκησης τα οποία χρησημοποιούνται στον τομέα ναυπηγικής μηχανικής και έχουν δοκιμασμένη αξιοπιστία και χρησιμότητα. Τέτοιου είδους συστήματα χρησημοποιούνται για τον έλεγχο κίνησης δοκιμαστικού σκάφους το οποίο προσδένεται στον μηχανισμό καθώς μετρούνται οι ασκούμενες δυνάμεις είτε απο αισθητήρα δύναμης είτε από αδρανιακό αισθητήρα. Η πρωτοτυπία της διάταξής οφείλεται σε τρείς παράγοντες. Πρώτον, το σύστημα είναι ασύγκριτα απλούστερο των προαναφερθέντων και με σημαντικά μειωμένο κόστος και βάρος. Δεύτερον, είναι σχεδισμένο να λειτουργεί χρησημοποιώντας ανοιχτού-σχεδιασμού ηλεκτρονικά, καθώς και χαμηλού κόστους ενσωματωμένο υπολογιστικό σύστημα και ανοιχτό λογισμικό ανεπτυγμένο στο Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου. Τέλος, το σύστημα ελέγχεται σε ασκούμενες δυνάμεις με χρήση ενισχυτών για τους κινητήρες οι οποίοι παρέχουν άμεσο έλεγχο ρεύματος τυμπάνου, με αποτέλεσμα να επιτυγχάνεται μέτρηση των υδροδυναμικών δυνάμεων και χωρίς την χρήση εξωτερικού αισθητήρα. Ως μέρος των δραστηριοτήτων έρευνας για την υλοποίηση του σερβομηχανισμού, αναπτύχθηκε και επιβεβαιώθηκε πειραματικά μια πρότυπη μεθοδος για την μέτρηση δυνάμεων χωρίς τη χρήση αισθητήρα.
dc.languageEnglish
dc.subjectμηχανοτρονική
dc.subjectενσωματωμένα συστήματα
dc.subjectσχεδιασμός συστημάτων ελέγχου
dc.subjectμηχανική τριβή
dc.subjectυδροδυναμική τριβή
dc.subjectαναγνώριση συστήματος
dc.subjectυποβρύχια ρομπότ
dc.subjectμετρήσεις δυνάμεων
dc.subjectέλεγχος ροπής
dc.subjectσυστήματα ρυμούλκισης σε δεξαμενή
dc.subjectκαρτεσιανοί σερβομηχανισμοί.
dc.titleΣχεδιασμός Και Υλοποίηση Σερβομηχανισμού Ρυμούλκησης Υποβρυχίων Ρομποτικών Συστημάτων
dc.typeDiploma Thesis
dc.description.pages209
dc.contributor.supervisorΠαπαδόπουλος Σωφρόνιος-Ηλίας
dc.departmentΤομέας Σημάτων, Ελέγχου & Ρομποτικής
dc.organizationΕΜΠ, Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών
Appears in Collections:Διπλωματικές Εργασίες - Theses

Files in This Item:
File SizeFormat 
DT2014-0344.pdf30.41 MBAdobe PDFView/Open


Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.