Παρακαλώ χρησιμοποιήστε αυτό το αναγνωριστικό για να παραπέμψετε ή να δημιουργήσετε σύνδεσμο προς αυτό το τεκμήριο:
http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/12643
Τίτλος: | Κατασκευή Delta Robot |
Συγγραφείς: | Βαγενάς Γεώργιος Καμπουράκης Γεώργιος |
Λέξεις κλειδιά: | ρομπότ δέλτα παράλληλο ρομπότ e f re rf σερβοκινητήρας matlab arduino ηλέκτρομαγνήτης |
Ημερομηνία έκδοσης: | 2-Δεκ-2014 |
Περίληψη: | Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας ήταν η κατασκευή ενός ρομπότ delta και ο προγραμματισμός του, ώστε να εκτελεί κάποια απλή σχετικά εργασία, που να αποδεικνύει την ορθή λειτουργία του.Το workspace που ζητήθηκε να καλύπτει το ρομπότ είναι ένα τετράγωνο διαστάσεων 20cm x 20cm. Η λειτουργία που επιλέχθηκε να εκτελεί είναι η συλλογή μεταλλικών κεφαλών πινεζών μέσω ενός ηλεκτρομαγνήτη και η συγκέντρωσή τους σε ένα κουτί.Στην εργασία αρχικά αναφέρονται κάποια εισαγωγικά στοιχεία σχετικά με τη ρομποτική και πιο συγκεκριμένα σχετικά με το ρομπότ delta, στοιχεία απαραίτητα για τη μελέτη του ρομπότ και τον προγραμματισμό του. Στη συνέχεια, γίνεται εκτενής προσομοίωση του ρομπότ στο Matlab, ώστε να βρούμε τι διαστάσεις πρέπει να έχει η κατασκευή για να καλύπτει το επιθυμητό workspace.Το σημαντικότερο μέρος της εργασίας είναι το κατασκευαστικό, όπου επεξηγείται βήμα-βήμα και μέσω της χρήσης πολλών φωτογραφιών ο τρόπος με τον οποίο έγινε η σύνθεση του ρομπότ, τόσο στο μηχανολογικό όσο και στο ηλεκτρονικό τμήμα.Τέλος, εξηγείται ο τρόπος με τον οποίο προγραμματίστηκε το ρομπότ μέσω του μικροεπεξεργαστή Arduino και προτείνονται κάποια θέματα για περεταίρω μελέτη. |
URI: | http://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/12643 |
Εμφανίζεται στις συλλογές: | Διπλωματικές Εργασίες - Theses |
Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο:
Αρχείο | Μέγεθος | Μορφότυπος | |
---|---|---|---|
DT2014-0349.pdf | 4.85 MB | Adobe PDF | Εμφάνιση/Άνοιγμα |
Όλα τα τεκμήρια του δικτυακού τόπου προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.