Κατασκευή Delta Robot

Abstract

Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας ήταν η κατασκευή ενός ρομπότ delta και ο προγραμματισμός του, ώστε να εκτελεί κάποια απλή σχετικά εργασία, που να αποδεικνύει την ορθή λειτουργία του.Το workspace που ζητήθηκε να καλύπτει το ρομπότ είναι ένα τετράγωνο διαστάσεων 20cm x 20cm. Η λειτουργία που επιλέχθηκε να εκτελεί είναι η συλλογή μεταλλικών κεφαλών πινεζών μέσω ενός ηλεκτρομαγνήτη και η συγκέντρωσή τους σε ένα κουτί.Στην εργασία αρχικά αναφέρονται κάποια εισαγωγικά στοιχεία σχετικά με τη ρομποτική και πιο συγκεκριμένα σχετικά με το ρομπότ delta, στοιχεία απαραίτητα για τη μελέτη του ρομπότ και τον προγραμματισμό του. Στη συνέχεια, γίνεται εκτενής προσομοίωση του ρομπότ στο Matlab, ώστε να βρούμε τι διαστάσεις πρέπει να έχει η κατασκευή για να καλύπτει το επιθυμητό workspace.Το σημαντικότερο μέρος της εργασίας είναι το κατασκευαστικό, όπου επεξηγείται βήμα-βήμα και μέσω της χρήσης πολλών φωτογραφιών ο τρόπος με τον οποίο έγινε η σύνθεση του ρομπότ, τόσο στο μηχανολογικό όσο και στο ηλεκτρονικό τμήμα.Τέλος, εξηγείται ο τρόπος με τον οποίο προγραμματίστηκε το ρομπότ μέσω του μικροεπεξεργαστή Arduino και προτείνονται κάποια θέματα για περεταίρω μελέτη.