Ευφυείς Μέθοδοι Εξερεύνησης Χώρου Με Πολλαπλούς Πράκτορες

Abstract

Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η εξερεύνηση ενός αγνώστου περιβάλλοντος με χρήση πολλών πρακτόρων-ρομπότ. Για τον σκοπό αυτό θα χρησιμοποιηθεί μια παραλλαγή του αλγορίθμου PSO (Particle Swarm Optimization), o RDPSO (Robotic Darwinian Particle Swarm Optimization), και η υλοποίησή του θα γίνει στο περιβάλλον Matlab. Στη συνέχεια προστίθεται ο περιορισμός να διατηρείται η επικοινωνία μεταξύ των πρακτόρων (ΜANET - Mobile Ad hoc NETwork), οπότε προχωράμε σε μία βελτίωση του παραπάνω αλγορίθμου, ώστε να ανταποκρίνεται καλύτερα σε πραγματικά δεδομένα και συνθήκες. Παράλληλα (και στις δύο περιπτώσεις) καταγράφονται οι χαρακτηρηστικές τιμές του περιβάλλοντος (συνάρτηση κόστους) στα σημεία που έχουν εξερευνηθεί προκειμένου να έχουμε και μια εκτίμηση για τις ανεξερεύνητες "γειτονιές".