Τηλεχειρισμός Τροχοφόρου Ρομπότ Από Ρομποτικό Βραχίονα Μέσω Οπτικής Ανατροφοδότησης Βασισμένη Σε Εικόνα Από Οθόνη

Abstract

Σκοπός της διπλωματικής εργασίας είναι η μελέτη του προβλήματος τηλεχειρισμού ενός τρο-χοφόρου ρομπότ απο ρομποτικό σύστημα βραχίονα-πλατφόρμας μέσω οπτικής ανατροφοδότησηςβασισμένη σε εικόνα από οθόνη. Για την επίλυση αυτού του προβλήματος αναπτύχθηκε έναImage-Based Visual Servo σχήμα ελέγχου στο οποίο τα οπτικά δεδομένα που εισάγονται συλλέ-γονται από την οθόνη. Το ρομπότ χειριστής χρησιμοποιεί μια ενσωματωμένη κάμερα που κοιτάζειτην οθόνη από την οποία λαμβάνεται η οπτική πληροφορία και έχοντας ως τελικό σημείο δράσηςτου ρομποτικού βραχίονα ένα ρομποτικό χέρι με το οποίο πιάνει το joystick επιτυγχάνεται η διαδι-κασία του τηλεχειρισμού. Το τροχοφόρο ρομπότ αποτελείται από μία ολονομική πλατφόρμα στηνοποία είναι προσκολλημένη μία κάμερα. Η οπτική πληροφορία που συλλέγεται από την κάμεραπροβάλλεται στην οθόνη την οποία παρακολουθεί το ρομπότ χειριστής.Δεδομένου ότι η σχετική θέση του τροχοφόρου ρομπότ με τον στόχο, τα χαρακτηριστικά τηςκάμερας που είναι προσκολλημένη σε αυτό καθώς και η ακριβής ταχύτητα με την οποία κινείταιείναι άγνωστα, αναπτύχθηκε ένα σχήμα ελέγχου το οποίο υπολογίζει τις επιθυμητές κινήσεις τουjoystick ώστε το τροχοφόρο ρομπότ να φτάσει στον στόχο. Τέλος, μια εκτενής πειραματικήμελέτη επιβεβαιώνει τα θεωρητικά αποτελέσματα.