Ασυρματη Απομακρυσμενη Διαχειριση Κινητου Μικροελεγκτη Και Εφαρμογη Εντοπισμου Μεσω Τεχνικων Υπολογιστικης Ορασης

Abstract

Ο σκοπός της διπλωματικής εργασίας ήταν η ανάπτυξη και η κατασκευή ενός συστήματος ικανό να χειριστεί απομακρυσμένα ένα μικρό όχημα (διαστάσεις μικρού τηλεκατευθυνόμενου αυτοκινήτου) χρησιμοποιώντας μεθόδους και αλγορίθμους αναγνώρισης εικόνας. Το βασικό στοιχείο που χρησιμοποιήθηκε για τον χειρισμό του οχήματος ήταν ο μικροελεγκτής Arduino Uno, μία ανοιχτού-κώδικα πλατφόρμα βασισμένη σε ευκολόχρηστα υλικά και λογισμικό. Ο αρχικός στόχος ήταν η ανάπτυξη του λογισμικού το οποίο εκτελείται σε υπολογιστή και έχει ως σκοπό τον απομακρυσμένο έλεγχο του Arduino, με την ελάχιστη δυνατή καθυστέρηση και την μέγιστη απόκριση. Ο δεύτερος στόχος της εργασίας ήταν η εύρεση της κατάλληλης μεθόδου αναγνώρισης εικόνας για τον εντοπισμό του οχήματος σε πραγματικό χρόνο, το οποίο κατέστησε αναγκαία μία εισαγωγική μελέτη και μια σειρά δοκιμών διαφόρων τεχνικών εντοπισμού κινούμενου αντικειμένου. Ο τελικός στόχος ήταν ο συνδυασμός όλων των επιμέρους στοιχείων και η ανάπτυξη ενός ενιαίου προγράμματος το οποίο, εκτελώντας το στον υπολογιστή, να είναι ικανό να ανιχνεύσει σε πραγματικό χρόνο το όχημα μέσω μίας κάμερας, να δημιουργεί την κατάλληλη διεπαφή για το χρήστη καθώς και να είναι υπεύθυνο για την αυτόματη πλοήγηση σύμφωνα με το σημείο προορισμού που έχει οριστεί.