Μη Γραμμικός Αναλογικός-ολοκληρωτικός (pi) Προσαρμοστικός Έλεγχος

Abstract

Η διπλωματική αυτή εργασία παρουσιάζει μια τεχνική σχεδίασης προσαρμοστικών νό-μων ελέγχου με τη χρήση της μεθόδου του μη γραμμικού αναλογικού-ολοκληρωτικού(nonlinear PI) ελέγχου. Η σχεδίαση αφορά την επίλυση του προβλήματος παρακολού-θησης για μη γραμμικά δυναμικά συστήματα σε μορφή αυστηρής ανάδρασης (τριγωνικήδομή) των οποίων η δυναμική θεωρείται άγνωστη. Πιο συγκεκριμένα, υποθέτουμε άγνω-στες κατευθύνσεις ελέγχου και μη περιορισμένες μη αντιστοιχίσιμες μη γραμμικοτήτες.Το πρόβλημα λύνεται συνδυάζοντας επιτυχώς την τεχνική του προσαρμοστικού προσεγ-γιστικού ελέγχου (adaptive approximation control) με την μέθοδο του μη γραμμικούαναλογικού-ολοκληρωτικού (nonlinear PI) ελέγχου. Για την αναλύση του συνδυαστικούπροβλήματος νέα θεωρητικά αποτελέσματα έχουν αναπτυχθεί στα πλαίσια της παρούσης ερ-γασίας. Το προτεινόμενο σχήμα ελέγχου αποτελεί μια εναλλακτική προσέγγιση σε σχέσημε τις τεχνικές που βασίζονται στα κέρδη Nussbaum καθώς αυτές είναι γνωστό ότιπάσχουν από προβλήματα σθεναρότητας.