Αναβάθμιση Και Προγραμματισμός Delta Robot Ώστε Να Αναγνωρίζει Και Να Μετακινεί Αντικείμενα

Abstract

Σκοπός αυτής της εργασίας είναι η αναβάθμιση και ο προγραμματισμός ενός προϋπάρχοντος Delta Robot προκειμένου να αναγνωρίζει οπτικά και να μετακινεί αντικείμενα.Στο εργαστήριο υπήρχε ένα Delta Robot το οποίο κατασκευάστηκε στα πλαίσια παλαιότερης διπλωματικής εργασίας. Ο χώρος εργασίας του αποτελείται από 9 τετράγωνα διατεταγμένα σε τρεις τριάδες. Αρχικά η λειτουργία που μπορούσε να επιτελεί ήταν να μαζεύει 9 μεταλλικές κεφαλές πινεζών με τη χρήση ηλεκτρομαγνήτη και να τις συγκεντρώνει σε ένα κουτί. Σκοπός της συγκεκριμένης εργασίας ήταν να αναβαθμιστεί και να προγραμματιστεί το ρομπότ κατάλληλα ώστε να μπορεί να παίζει τρίλιζα αναγνωρίζοντας οπτικά, με χρήση κάμερας, τις θέσεις που βρίσκονται τοποθετημένα τα πιόνια προκειμένου να αντιλαμβάνεται τις κινήσεις του αντιπάλου. Επιπλέον έπρεπε να αναγνωρίζει τυχόν μη έγκυρες κινήσεις από τον παίκτη, «κλέψιμο» ή «ζαβολιά», και να επαναφέρει τα πιόνια στις προηγούμενες έγκυρες θέσεις τους.Για την υλοποίηση του Delta Robot είχε χρησιμοποιηθεί μικροελεγκτής Arduino Mega ο οποίος στα πλαίσια αυτής της εργασίας επαναπρογραμματίστηκε κατάλληλα ώστε να μπορεί να δέχεται συντεταγμένες μέσω σειριακής θύρας και να μετακινεί την κεφαλή του ρομπότ στη ζητούμενη θέση. Επίσης με την χρήση χειριστηρίων κατάλληλα κολλημένων σε Arduino Shield είναι δυνατό να δέχεται απ’ ευθείας εντολές από τον χρήστη.Για τις κύριες λειτουργίες της εργασίας αυτής, όπως η οπτική αναγνώριση, η απόφαση για την επόμενη κίνηση και η αποστολή των συντεταγμένων στον Arduino, χρησιμοποιήθηκε μικροϋπολογιστής Raspberry Pi με λειτουργικό σύστημα Raspbian, η βιβλιοθήκη OpenCV καθώς και η επίσημη κάμερα για Raspberry Pi.