Please use this identifier to cite or link to this item:
http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/13498
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.author | Αναστάσιος Κονταξόγλου | - |
dc.date.accessioned | 2018-07-23T09:14:17Z | - |
dc.date.available | 2018-07-23T09:14:17Z | - |
dc.date.issued | 2017-7-20 | - |
dc.date.submitted | 2017-7-19 | - |
dc.identifier.uri | http://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/13498 | - |
dc.description.abstract | Σε αυτή την διπλωματική εργασία αναπτύσσεται ένας ελεγκτής για την παρακολούθηση τροχιάς ενός ρομποτικού βραχίονα με άγνωστες παραμέτρους μέσω οπτικής οδήγησης.Υποθέτουμε ότι η κίνηση πραγματοποιείται σε δύο διαστάσεις και βρίσκεται στο οπτικό πεδίο μίας σταθερής κάμερας της οποίας δεν γνωρίζουμε τις παραμέτρους, δηλαδή πιο συγκεκριμένα, τον προσανατολισμό και το βάθος της. Επίσης θεωρούμε όλες τις παραμέτρους και την δυναμική του βραχίονα άγνωστες.Για την λύση του προβλήματος προτάθηκε μία backstepping λογική ελέγχου και για την αποφυγή των ιδιόμορφων διατάξεων του βραχίονα χρησιμοποιήθηκαν αλγόριθμοι προβολής (projection) με μεταγωγή προσήμου (sign switching) στην εκτίμηση των παραμέτρων και εισήχθησαν κατάλληλοι όροι penalty ώστε να εξασφαλίζουν την ύπαρξη φράγματος για την Lyapunov-like συνάρτησης που επιλέξαμε. Η άγνωστη δυναμική του ρομπότ εκτιμάται on-line με ένα νευρωνικό δίκτυο υψηλότερης τάξης (HONN), του οποίου ο νόμος ανανέωσης των βαρών επιλέγεται κατάλληλα ώστε να παραμένουν φραγμένα. Η λύση του προβλήματος γενικεύεται για ρομποτικούς βραχίονες με m-συνδέσμους.Τέλος για την περαιτέρω επιβεβαίωση της λύσης πραγματοποιήθηκαν προσομοιώσεις σε περιβάλλον MATLAB/Simulink, για ομαλές και μη τροχιές αναφοράς. | - |
dc.language | Greek | - |
dc.subject | προσαρμοστικός έλεγχος | - |
dc.subject | νευρωνικά δίκτυα | - |
dc.subject | backstepping | - |
dc.subject | simulink | - |
dc.subject | ρομποτική | - |
dc.subject | οπτική οδήγηση | - |
dc.subject | αβεβαιότητες μοντελοποίησης | - |
dc.title | Οπτική Οδήγηση Ρομποτικού Βραχίονα Με Άγνωστες Παραμέτρους Βραχίονα Και Κάμερας | - |
dc.type | Diploma Thesis | - |
dc.description.pages | 121 | - |
dc.contributor.supervisor | Ψυλλάκης Χαράλαμπος | - |
dc.department | Τομέας Σημάτων, Ελέγχου & Ρομποτικής | - |
dc.organization | ΕΜΠ, Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών | - |
Appears in Collections: | Διπλωματικές Εργασίες - Theses |
Files in This Item:
File | Size | Format | |
---|---|---|---|
DT2017-0156.pdf | 14.17 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.