Κατασκευή Ρομποτικού Βραχίονα Χυ

Abstract

Σκοπός αυτής της διπλωματικής εργασίας ήταν η κατασκευή ενός ρομποτικού βραχίονα X-Y, ο οποίος θα έχει τη δυνατότητα να μεταφέρει έναν αναλυτή έντασης ήχου, καθώς και ένα μεγάφωνο εντός ενός ορθογωνικού πλαισίου. Το πλαίσιο μέσα στο οποίο μπορεί να κινηθεί η κεφαλή του ρομπότ καλύπτει μια επιφάνεια 1.00m x 1.20m. Η βασική λειτουργία του ρομπότ είναι να σαρώνει την επιφάνεια αυτή με βήμα 5cm ή 10cm με σκοπό την καταγραφή αντανάκλασης ήχων πάνω σε δοκίμια. Το ρομπότ έχει επιπλέον τη δυνατότητα να κινείται και χειροκίνητα με τη χρήση είτε ενός πληκτρολογίου το οποίο δέχεται συντεταγμένες για την επιλογή μιας συγκεκριμένης θέσης, είτε με τη χρήση Joystick, το οποίο μπορεί να μετακινήσει την κεφαλή σε οποιαδήποτε κατεύθυνση εντός του πλαισίου. Στο πρώτο κομμάτι της εργασίας, έχουμε τα εισαγωγικά στοιχεία για τη ρομποτική και τα καρτεσιανά ρομπότ, καθώς και μια στοιχειώδη κινηματική ανάλυση των βηματικών κινητήρων και της μετάδοσης κίνησης μέσω σπειρωμάτων. Στη συνέχεια, αναλύονται κατά σειρά, η κατασκευή του μηχανολογικού και του ηλεκτρονικού μέρους της κατασκευής και ο προγραμματισμός του μικροεπεξεργαστή. Τέλος, παρουσιάζονται τα συμπεράσματα και ιδέες για βελτίωση και περαιτέρω έρευνα πάνω στο αντικείμενο της παρούσης εργασία