Please use this identifier to cite or link to this item: http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/13679
Title: Αδραγμα Μεσω Ρομποτικου Τηλεχειρισμου Βασισμενου Σε Ηλεκτροεγκεφαλογραφικα Σηματα
Authors: Καλαβρυτινος Χαραλαμπος
Νικήτα Κωνσταντίνα
Keywords: ηλεκτροεγκεφαλογράφημα
διεπαφή εγκεφάλου-υπολογιστή
μηχανική μάθηση
επεξεργασία σημάτων
ρομποτικός τηλεχειρισμός
Issue Date: 11-Jan-2018
Abstract: Τα τελευταία χρόνια τα μέσα Διασύνδεσης Εγκεφάλου-Υπολογιστή (ΔΕΥ) αλλάζουν τον τρόπο επικοινωνίας μεταξύ ανθρώπων και μηχανών. Αυτή η τεχνολογία μπορεί να θεωρηθεί ως το μέλλον όσον αφορά την αλληλεπίδραση ανθρώπου-ρομπότ, αφού επιτρέπει στα ρομπότ να καταλαβαινουν και να αντιδρούν στη νοητική κατάσταση του ανθρώπινου μυαλού, χωρίς να απαιτείται ιδιαίτερη ανθρώπινη προσπάθεια ή προηγούμενη εκπαίδευση. Η χρήση των βιο-σημάτων, και συγκεκριμένα των Ηλεκτροεγκεφαλογραφικών (ΗΕΓ) σημάτων γίνεται όλο και πιο δημοφιλής σε τέτοια μέσα διασύνδεσης. Αυτά τα σήματα, παρόλο που είναι ασθενή και θορυβώδη, και επομένως, δύσκολα στην επεξεργασία, χρησιμοποιούνται ευρέως λόγω της μη επεμβατικής φύσης τους και της ικανότητάς τους να διασφαλίζουν θεαματικά γρήγορη επικοινωνία ανθρώπου-ρομπότ. Πολλοί ερευνητές εστιάζουν στην ανίχνευση και ανάλυση σημάτων που προκαλούνται συγκεκριμένα από την κίνηση των ματιών και των βλεφάρων, γνωστών και ως οφθαλμικών ΗΕΓ σημάτων \en{(artifacts)}. Αν και στις περισσότερες περιπτώσεις αυτά τα σήματα θεωρούνται ανεπιθύμητα και συνήθως απορρίπτονται, περιέχουν πληροφορία που μπορεί να αποδειχθεί χρήσιμη. Το επίκεντρο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η χρήση τέτοιων ΗΕΓ σημάτων για το χειρισμό ρομποτικού βραχίονα με σκοπο το άδραγμα κάποιου αντικειμένου. Ηλεκτροεγκεφαλογραφικά σήματα αποκτώνται από ανθρώπους κατά τη διάρκεια πειραμάτων, και επεξεργάζονται και αποκωδικοποιούνται με τη χρήση τεχνικών μηχανικής μάθησης για παλινδρόμηση και κατηγοριοποίηση. Μία νέα τεχνική προτείνεται, για τη διευκόλυνση του αδράγματος μέσω της ακινητοποίησης του ρομποτικού βραχίονα κατά τη διάρκεια ακινησίας των ματιών, χρησιμοποιώντας χρονικά προσαρμοζόμενα βάρη για εφαρμογή σε πραγματικό χρόνο. Τέλος, προστίθεται στη διεπαφή ένας τρόπος για να εκφραστεί η ανθρώπινη επιθυμία για άδραγμα, χρησιμοποιώντας αποκλειστικά συγκεκριμένα ΗΕΓ σήματα.
URI: http://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/13679
Appears in Collections:Διπλωματικές Εργασίες - Theses

Files in This Item:
File SizeFormat 
DT2018-0007.pdf10.58 MBAdobe PDFView/Open


Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.