Παρακαλώ χρησιμοποιήστε αυτό το αναγνωριστικό για να παραπέμψετε ή να δημιουργήσετε σύνδεσμο προς αυτό το τεκμήριο: http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/13679
Τίτλος: Αδραγμα Μεσω Ρομποτικου Τηλεχειρισμου Βασισμενου Σε Ηλεκτροεγκεφαλογραφικα Σηματα
Συγγραφείς: Καλαβρυτινος Χαραλαμπος
Νικήτα Κωνσταντίνα
Λέξεις κλειδιά: ηλεκτροεγκεφαλογράφημα
διεπαφή εγκεφάλου-υπολογιστή
μηχανική μάθηση
επεξεργασία σημάτων
ρομποτικός τηλεχειρισμός
Ημερομηνία έκδοσης: 11-Ιαν-2018
Περίληψη: Τα τελευταία χρόνια τα μέσα Διασύνδεσης Εγκεφάλου-Υπολογιστή (ΔΕΥ) αλλάζουν τον τρόπο επικοινωνίας μεταξύ ανθρώπων και μηχανών. Αυτή η τεχνολογία μπορεί να θεωρηθεί ως το μέλλον όσον αφορά την αλληλεπίδραση ανθρώπου-ρομπότ, αφού επιτρέπει στα ρομπότ να καταλαβαινουν και να αντιδρούν στη νοητική κατάσταση του ανθρώπινου μυαλού, χωρίς να απαιτείται ιδιαίτερη ανθρώπινη προσπάθεια ή προηγούμενη εκπαίδευση. Η χρήση των βιο-σημάτων, και συγκεκριμένα των Ηλεκτροεγκεφαλογραφικών (ΗΕΓ) σημάτων γίνεται όλο και πιο δημοφιλής σε τέτοια μέσα διασύνδεσης. Αυτά τα σήματα, παρόλο που είναι ασθενή και θορυβώδη, και επομένως, δύσκολα στην επεξεργασία, χρησιμοποιούνται ευρέως λόγω της μη επεμβατικής φύσης τους και της ικανότητάς τους να διασφαλίζουν θεαματικά γρήγορη επικοινωνία ανθρώπου-ρομπότ. Πολλοί ερευνητές εστιάζουν στην ανίχνευση και ανάλυση σημάτων που προκαλούνται συγκεκριμένα από την κίνηση των ματιών και των βλεφάρων, γνωστών και ως οφθαλμικών ΗΕΓ σημάτων \en{(artifacts)}. Αν και στις περισσότερες περιπτώσεις αυτά τα σήματα θεωρούνται ανεπιθύμητα και συνήθως απορρίπτονται, περιέχουν πληροφορία που μπορεί να αποδειχθεί χρήσιμη. Το επίκεντρο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η χρήση τέτοιων ΗΕΓ σημάτων για το χειρισμό ρομποτικού βραχίονα με σκοπο το άδραγμα κάποιου αντικειμένου. Ηλεκτροεγκεφαλογραφικά σήματα αποκτώνται από ανθρώπους κατά τη διάρκεια πειραμάτων, και επεξεργάζονται και αποκωδικοποιούνται με τη χρήση τεχνικών μηχανικής μάθησης για παλινδρόμηση και κατηγοριοποίηση. Μία νέα τεχνική προτείνεται, για τη διευκόλυνση του αδράγματος μέσω της ακινητοποίησης του ρομποτικού βραχίονα κατά τη διάρκεια ακινησίας των ματιών, χρησιμοποιώντας χρονικά προσαρμοζόμενα βάρη για εφαρμογή σε πραγματικό χρόνο. Τέλος, προστίθεται στη διεπαφή ένας τρόπος για να εκφραστεί η ανθρώπινη επιθυμία για άδραγμα, χρησιμοποιώντας αποκλειστικά συγκεκριμένα ΗΕΓ σήματα.
URI: http://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/13679
Εμφανίζεται στις συλλογές:Διπλωματικές Εργασίες - Theses

Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο:
Αρχείο ΜέγεθοςΜορφότυπος 
DT2018-0007.pdf10.58 MBAdobe PDFΕμφάνιση/Άνοιγμα


Όλα τα τεκμήρια του δικτυακού τόπου προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.