Please use this identifier to cite or link to this item: http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/13679
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorΚαλαβρυτινος Χαραλαμπος
dc.date.accessioned2018-07-23T09:26:07Z-
dc.date.available2018-07-23T09:26:07Z-
dc.date.issued2018-1-11
dc.date.submitted2018-1-8
dc.identifier.urihttp://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/13679-
dc.description.abstractΤα τελευταία χρόνια τα μέσα Διασύνδεσης Εγκεφάλου-Υπολογιστή (ΔΕΥ) αλλάζουν τον τρόπο επικοινωνίας μεταξύ ανθρώπων και μηχανών. Αυτή η τεχνολογία μπορεί να θεωρηθεί ως το μέλλον όσον αφορά την αλληλεπίδραση ανθρώπου-ρομπότ, αφού επιτρέπει στα ρομπότ να καταλαβαινουν και να αντιδρούν στη νοητική κατάσταση του ανθρώπινου μυαλού, χωρίς να απαιτείται ιδιαίτερη ανθρώπινη προσπάθεια ή προηγούμενη εκπαίδευση. Η χρήση των βιο-σημάτων, και συγκεκριμένα των Ηλεκτροεγκεφαλογραφικών (ΗΕΓ) σημάτων γίνεται όλο και πιο δημοφιλής σε τέτοια μέσα διασύνδεσης. Αυτά τα σήματα, παρόλο που είναι ασθενή και θορυβώδη, και επομένως, δύσκολα στην επεξεργασία, χρησιμοποιούνται ευρέως λόγω της μη επεμβατικής φύσης τους και της ικανότητάς τους να διασφαλίζουν θεαματικά γρήγορη επικοινωνία ανθρώπου-ρομπότ. Πολλοί ερευνητές εστιάζουν στην ανίχνευση και ανάλυση σημάτων που προκαλούνται συγκεκριμένα από την κίνηση των ματιών και των βλεφάρων, γνωστών και ως οφθαλμικών ΗΕΓ σημάτων \en{(artifacts)}. Αν και στις περισσότερες περιπτώσεις αυτά τα σήματα θεωρούνται ανεπιθύμητα και συνήθως απορρίπτονται, περιέχουν πληροφορία που μπορεί να αποδειχθεί χρήσιμη. Το επίκεντρο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η χρήση τέτοιων ΗΕΓ σημάτων για το χειρισμό ρομποτικού βραχίονα με σκοπο το άδραγμα κάποιου αντικειμένου. Ηλεκτροεγκεφαλογραφικά σήματα αποκτώνται από ανθρώπους κατά τη διάρκεια πειραμάτων, και επεξεργάζονται και αποκωδικοποιούνται με τη χρήση τεχνικών μηχανικής μάθησης για παλινδρόμηση και κατηγοριοποίηση. Μία νέα τεχνική προτείνεται, για τη διευκόλυνση του αδράγματος μέσω της ακινητοποίησης του ρομποτικού βραχίονα κατά τη διάρκεια ακινησίας των ματιών, χρησιμοποιώντας χρονικά προσαρμοζόμενα βάρη για εφαρμογή σε πραγματικό χρόνο. Τέλος, προστίθεται στη διεπαφή ένας τρόπος για να εκφραστεί η ανθρώπινη επιθυμία για άδραγμα, χρησιμοποιώντας αποκλειστικά συγκεκριμένα ΗΕΓ σήματα.
dc.languageGreek
dc.subjectηλεκτροεγκεφαλογράφημα
dc.subjectδιεπαφή εγκεφάλου-υπολογιστή
dc.subjectμηχανική μάθηση
dc.subjectεπεξεργασία σημάτων
dc.subjectρομποτικός τηλεχειρισμός
dc.titleΑδραγμα Μεσω Ρομποτικου Τηλεχειρισμου Βασισμενου Σε Ηλεκτροεγκεφαλογραφικα Σηματα
dc.typeDiploma Thesis
dc.description.pages103
dc.contributor.supervisorΝικήτα Κωνσταντίνα
dc.departmentΤομέας Συστημάτων Μετάδοσης Πληροφορίας & Τεχνολογίας Υλικών
dc.organizationΕΜΠ, Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών
Appears in Collections:Διπλωματικές Εργασίες - Theses

Files in This Item:
File SizeFormat 
DT2018-0007.pdf10.58 MBAdobe PDFView/Open


Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.