Σχεδιασμός Και Υλοποίηση Ηλεκτρονικού Συστήματος Τετράποδου Ρομπότ

Abstract

Στην παρούσα διπλωματική εργασία περιγράφεται η διαδικασία σχεδιασμού και υλοποίησης του νέου ηλεκτρονικού συστήματος του τετράποδου ρομπότ «Λαίλαψ». Το ρομπότ αναπτύσσεται υπό την επίβλεψη του καθηγητή Ευάγγελου Παπαδόπουλου, στο εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου της Σχολής Μηχανολόγων Μηχανικών Ε.Μ.Π. Καταρχάς, πραγματοποιήθηκαν πειράματα στο αρχικό ηλεκτρονικό σύστημα για να διερευνηθούν τα αίτια της αστάθειας του, καθώς και οι σχεδιαστικές του ατέλειες. Λαμβάνοντας υπόψη τα αποτελέσματα των αρχικών πειραμάτων, έγιναν κατάλληλες παρεμβάσεις και στη συνέχεια δοκιμές, από τις οποίες επιβεβαιώθηκαν οι υποθέσεις μας που αποτέλεσαν τη βάση για τον σχεδιασμό του νέου ηλεκτρονικού συστήματος. Η νέα αρχιτεκτονική του συστήματος και των επιμέρους υποσυστημάτων του, έγινε με γνώμονα την επίτευξη ηλεκτρικής σταθερότητας και της γενικότερης αξιοπιστίας του συστήματος, χαρακτηριστικά που απουσίαζαν από την αρχική υλοποίηση. Έγινε προσπάθεια η υλοποίηση του νέου συστήματος να συμβαδίζει με τις συνεχώς εξελισσόμενες τεχνολογικές τάσεις του τομέα της ηλεκτρονικής και των ενσωματωμένων συστημάτων. Παράλληλα, διατηρήθηκε σημαντικά η απλότητα του συστήματος, δίνοντας τη δυνατότητα αποσφαλμάτωσης τόσο του υλικού, όσο και του λογισμικού που το απαρτίζουν. Ένα μέρος αυτής της διπλωματικής εργασίας αφιερώθηκε στην αναπτυξιακή πλακέτα «LAUNCHXL-F28379D» της εταιρείας Texas Instruments. Συγκεκριμένα, έχοντας την πλακέτα αυτή ως κεντρικό πυρήνα στη νέα αρχιτεκτονική του συστήματος ελέγχου, δημιουργήθηκε το απαραίτητο υλικό και λογισμικό για τον έλεγχο των αρθρώσεων του ρομπότ.