Παρακαλώ χρησιμοποιήστε αυτό το αναγνωριστικό για να παραπέμψετε ή να δημιουργήσετε σύνδεσμο προς αυτό το τεκμήριο:
http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/14051
Τίτλος: | Νευρωνικος Προσαρμοστικος Ελεγχος Πραγματικου Χρονου Εφαρμογη Στο Ρομποτ Khepera |
Συγγραφείς: | Λιδωρης Γεωργιος Τζαφέστας Κωνσταντίνος |
Λέξεις κλειδιά: | νευρωνικός ελεγκτής on-line μάθηση προσαρμοστικός έλεγχος κινούμενα ρομπότ έλεγχος ταχύτητας έλεγχος θέσης khepera robuter ii kiks |
Ημερομηνία έκδοσης: | 13-Ιου-2004 |
Περίληψη: | Σκοπός αυτής της διπλωματικής εργασίας ήταν η μελέτη, ανάπτυξη, υλοποίηση και αξιολόγηση μιας πραγματικού χρόνου, προσαρμοστικής μεθοδολογίας νευρωνικού ελέγχου, μη-γραμμικών συστημάτων. Για να επιτευχθεί αυτό αρχικά παρουσιάσαμε θεωρητικά την προτεινόμενη μέθοδο ελέγχου αναλύοντας τα επί μέρους τμήματα του ελεγκτή σε επίπεδο εξισώσεων και αλγορίθμων. Ακολούθησαν και κάποιες δοκιμές σε γραμμικά και μη-γραμμικά συστήματα των οποίων οι συναρτήσεις μεταφοράς μας ήταν γνωστές. Τα αποτελέσματα ήταν πολύ ενθαρρυντικά.Στη συνέχεια επιχειρήσαμε να εφαρμόσουμε αυτή τη μεθοδολογία που θεωρητικά έδειχνε τόσο ελκυστική, στον έλεγχο κινούμενων ρομπότ. Αφού παρουσιάσαμε το χρησιμοποιούμενο ρομπότ και τα εργαλεία της προσομοιώσεως, προχωρήσαμε στην υλοποίηση ενός ελεγκτή της ταχύτητας του ρομπότ. Οι επιδράσεις όλων των παραγόντων του συστήματος ελέγχου, στις επιδόσεις του ελεγκτή καταγράφηκαν και αναλύθηκαν. Ακολούθησε η υλοποίηση και η ανάλυση ενός ελεγκτή θέσης για το ίδιο κινούμενο ρομπότ, ο οποίος αναλύθηκε εξίσου προσεκτικά και παρουσιάστηκαν αρκετά αξιόλογα αποτελέσματα.Τέλος στα παραρτήματα παρουσιάζεται ο αλγόριθμος των αναδρομικών ελάχιστων τετραγώνων, ο οποίος παίζει σημαντικό ρόλο στη μεθοδολογία ελέγχου, καθώς και οι εμπειρίες που αποκομίσαμε από την προσπάθεια να εφαρμοστεί ο ελεγκτής και σε ένα ακόμα κινούμενο ρομπότ. |
URI: | http://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/14051 |
Εμφανίζεται στις συλλογές: | Διπλωματικές Εργασίες - Theses |
Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο:
Αρχείο | Μέγεθος | Μορφότυπος | |
---|---|---|---|
DT2004-0091.doc | 1.01 MB | Microsoft Word | Εμφάνιση/Άνοιγμα |
Όλα τα τεκμήρια του δικτυακού τόπου προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.