Σταθεροποίηση Γωνιακής Ταχύτητας Στερεού Σώματος

Abstract

Σκοπός της εργασίας είναι η μελέτη του προβλήματος της σταθεροποίησης ενός στερεού σώματος.Στο κεφ 1 παρουσιάζονταιθεμελιώδεις ιδιότητες δυναμικών συστημάτων.Στο κεφ 2 αναλύεται η θεωρία Lyapunov.Το κεφ 3 αποτελεί μια εισαγωγή στο πρόβλημα της σταθεροποίησης.Στο κεφ 4 αποδεικνύουμε ότι η γωνιακή ταχύτητα ενός στερεού σώματος με έναν άξονα συμμετρίας δύναται να σταθεροποιηθεί με χρήση μιαςροπής ελέγχου.Το κεφ 5 προσεγγίζει το πρόβλημα με μια διαφορετική μέθοδο που ταυτόχρονα παρέχει μια ρητή έκφραση της ανάδρασης που σταθεροποιεί το σύστημα.