"ακριβής Καθορισμός Θέσης Οχήματος Με Χρήση Gps Και Αδρανειακών Αισθητήρων"

Abstract

Ο καθορισμός θέσης μέσω της εκτίμησης κατάστασης ενός οχήματος σεπραγματικές συνθήκες δρόμου είναι ένα ιδιαίτερα σημαντικό «κεφάλαιο» στα συστήματα ασφαλούς οδήγησης, που επικεντρώνεται ιδιαίτερα στην ασφάλεια και την άνεση του οδηγού. Η συμβολή του δεν είναι μόνο ουσιαστική για τα συστήματα πλοήγησης, αλλά επιπλέον δίνει την δυνατότητα να δημιουργήσουμε αξιόπιστα και ακριβή συστήματα προειδοποίησης του οδηγού, όπως επίσης και πρόσθετες λειτουργίες ελέγχου του οχήματος.Εκτός από τους αδρανειακούς οδομετρικούς αισθητήρες, το GPS (Global Positioning System) και το DGPS (differential GPS) είναι συνήθεις πηγές πληροφορίας για αυτήν την εφαρμογή(και οι πιο σημαντικοι). Όμως το DGPS δεν είναι επαρκές για τον εντοπισμό θέσης σε περιβάλλοντα δυσμενή - όπως σε μια μεγαλούπολη - , επειδή οι πληροφορίες από τον δορυφόρο συχνά δεν είναι διαθέσιμες. Γι' αυτό και ένα σύστημα για αστικό περιβάλλον, θα πρέπει να χρησιμοποιεί και άλλες πηγές πληροφοριών, για παράδειγμα από αισθητήρες πάνω στο όχημα ή από ψηφιακούς χάρτες. Το φίλτρο( Kalman, Extended Kalman ή Particle) με την σειρά του συγκεντρώνει αυτές τις πληροφορίες και φτάνει στην ζητούμενη πρόβλεψη με μεγάλη ακρίβεια με αποτέλεσμα να γίνεται εφικτή η μείωση του θορύβου που εισάγεται με την χρήση του GPS.Η υλοποίηση τέτοιου είδους φίλτρων με χρήση δεδομένων τόσο από δορυφόρο όσο και από «on board» αισθητήρες είναι το αντικείμενο αυτής της εργασίας.