Please use this identifier to cite or link to this item: http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/14764
Title: Ανάπτυξη Εφαρμογής Για Την Υποβοήθηση Του Οδηγού Κατά Την Αλλαγή Λωρίδας
Authors: Καρούσος Δημήτριος
Ουζούνογλου Νικόλαος
Keywords: ενεργητική ασφάλεια αυτοκινήτων
εφαρμογή πραγματικού χρόνου
πειραματικό όχημα
αλλαγή λωρίδας
αισθητήρας γωνιακής ταχύτητας
ραντάρ μεσαίας εμβέλειας
δέκτης gps
βιομηχανικός υπολογιστής
xpc
πρωτόκολλο can
μηνύματα can
τεχνικό λογισμικό
simulink
canalyser
Issue Date: 26-Mar-2007
Abstract: Αντικείμενο αυτής της εργασίας αποτελεί η ανάπτυξη, με τη βοήθεια του τεχνικού λογισμικού Simulink του MATLAB, εφαρμογής, στα πλαίσια της ενεργητικής ασφάλειας αυτοκινήτων, για την υποβοήθηση του οδηγού κατά την αλλαγή λωρίδας, έτσι ώστε αυτός να προειδοποιείται έγκαιρα και έγκυρα για το επίπεδο επικινδυνότητας ενός τέτοιου ελιγμού. Η συλλογή των απαραίτητων δεδομένων θέσης και κίνησης των οχημάτων, που επεξεργάζεται σε πραγματικό χρόνο η εφαρμογή, γίνεται με τη βοήθεια ενός δικτύου αισθητήρων, που εγκαθίστανται στο υποκείμενο όχημα, δηλαδή το όχημα το οποίο αποτελεί το σημείο αναφοράς και στο οποίο εκτελείται η εφαρμογή (πειραματικό όχημα Πολυτεχνείου). Συγκεκριμένα, χρησιμοποιούνται δύο ραντάρ μεσαίας εμβέλειας, ένας αισθητήρας γωνιακής ταχύτητας και ένας δέκτης GPS. Ένας εξειδικευμένος βιομηχανικός υπολογιστής (xPC), ο οποίος επικοινωνεί με τον φορητό προσωπικό υπολογιστή στον οποίο αναπτύχθηκε η εφαρμογή (μοντέλο Simulink), δέχεται τα δεδομένα των δύο ραντάρ και του αισθητήρα γωνιακής ταχύτητας, κωδικοποιημένα βάσει του πρωτοκόλλου CAN (Controller Area Network) μέσω των κατάλληλων διασυνδέσεων που διαθέτει, και τα δεδομένα του δέκτη GPS, που είναι συνδεδεμένος απευθείας σε θύρα USB του φορητού προσωπικού υπολογιστή, βάσει του πρωτοκόλλου UDP (User Datagram Protocol). Αποτελεί την κεντρική μονάδα χρονισμού του δικτύου και σε αυτόν φορτώνεται και εκτελείται ουσιαστικά η εφαρμογή. Τα κωδικοποιημένα δεδομένα των αισθητήρων (πλαίσια ή μηνύματα CAN και UDP) αποκωδικοποιούνται από την εφαρμογή σε πραγματικό χρόνο και απομονώνονται οι απαραίτητες τιμές που αφορούν ταχύτητα και θέση. Οι τιμές αυτές στη συνέχεια εισάγονται σε αλγόριθμο, ο οποίος βάσει συγκεκριμένων συνθηκών και κριτηρίων δίνει ως έξοδο τιμές σχετικές με το επίπεδο επικινδυνότητας ενός δυνητικού ελιγμού αλλαγής λωρίδας και με την αξιοπιστία των εκτιμήσεων αυτών γενικότερα. Τα τελικά αυτά αποτελέσματα κωδικοποιούνται βάσει του πρωτοκόλλου CAN και αποστέλλονται στο δίκτυο του οχήματος συγχρονισμένα και ως ανεξάρτητα πλαίσια δεδομένων. Παράλληλα, με τον ίδιο τρόπο, αποστέλλονται και άλλες χρήσιμες πληροφορίες για την κίνηση του υποκείμενου οχήματος. Σημειώνεται ότι, σκοπός της εφαρμογής είναι να υλοποιήσει το λογισμικό βάσει του οποίου θα λειτουργεί ένα σύστημα υποβοήθησης για την αλλαγή λωρίδας. Ο λεπτομερής τρόπος εγκατάστασης αυτού του συστήματος και η μέθοδος αλληλεπίδρασής του με τον οδηγό αφήνεται ως αντικείμενο μελλοντικής ανάπτυξης και δεν αναφέρεται αναλυτικά στην παρούσα διπλωματική.Η εργασία έχει χωριστεί σε θεωρητικό και πειραματικό μέρος. Στο πρώτο, γίνεται αναφορά στην διαδικασία και τους κινδύνους της αλλαγής λωρίδας, σε ορισμένες προτυποποιήσεις των συστημάτων υποβοήθησης κατά την αλλαγή λωρίδας και στο πρωτόκολλο CAN γενικά. Στο δεύτερο, περιγράφονται ο εξοπλισμός (υλικό και λογισμικό) που χρησιμοποιήθηκε, οι δοκιμαστικές καταγραφές δεδομένων που έγιναν σε πραγματικό χρόνο στο πειραματικό όχημα του Πολυτεχνείου, η εφαρμογή υποβοήθησης κατά την αλλαγή λωρίδας (μοντέλο Simulink) και η τελική δοκιμή της σε πραγματικό χρόνο στο πειραματικό όχημα.
URI: http://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/14764
Appears in Collections:Διπλωματικές Εργασίες - Theses

Files in This Item:
File SizeFormat 
DT2007-0004.pdf2.83 MBAdobe PDFView/Open


Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.