Αφαιρεση Καρκινικου Ογκου Απο Την Περιοχη Του Εγκεφαλου Με Τη Χρηση Ρομποτικου Στερεοτακτικου Μηχανηματος

Abstract

Ο σκοπός αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι η δημιουργία ενός μαθηματικού αλγόριθμου, για την καθοδήγηση ενός ρομποτικού στερεοτακτικού μηχανήματος, με στόχο την αφαίρεση καρκινικού όγκου από την περιοχή του εγκεφάλου. Το ευφυές ρομποτικό μηχάνημα που σχεδιάσαμε, σε θεωρητικό πάντα επίπεδο, είναι σε θέση να κινείται μέσα στο χώρο, χωρίς καθοδήγηση από ανθρώπινο παράγοντα, χρησιμοποιώντας ως κατευθυντήριες γραμμές τις πληροφορίες που θα λαμβάνει συνεχώς από συγκεκριμένα ιατρικά απεικονιστικά μηχανήματα.Συγκεκριμένα, το ρομπότ θα μπορεί να μετατρέπει τα δεδομένα που θα λαμβάνει από μαγνητικούς τομογράφους, οι οποίοι θα απεικονίζουν συνεχώς την θέση του όγκου κατά τη διάρκεια της επέμβασης, σε συντεταγμένες. Στη συνέχεια, με την εφαρμογή του αλγόριθμού μας, που θα είναι εγκατεστημένος στο λογισμικό κίνησης του ρομποτικού συστήματος, θα κινείται για την εκκαθάριση της συγκεκριμένης περιοχής.Η εργασία αυτή προχώρησε σταδιακά, ξεκινώντας από τις βασικές αρχές των ευφυών ρομποτικών συστημάτων και της ρομποτικής χειρουργικής, για να καταλήξει στον τρόπο αλληλεπίδρασης του αλγορίθμου μας με τα γραφικά δεδομένα των απεικονιστικών μηχανημάτων. Στο τέταρτο κεφάλαιο αυτής της εργασίας, παρουσιάζονται και τα αποτελέσματα των προσομοιώσεων που κάναμε, για να επαληθευτεί η αποδοτικότητα του αλγόριθμού μας.