Please use this identifier to cite or link to this item: http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/16031
Title: Έλεγχος Οπτικής Οδήγησης Ρομποτικού Βραχίονα Με Χρήση Φίλτρου Kalman Και Φίλτρου Σωματιδίων Για Παρακολούθηση Κινούμενου Στόχου
Authors: Παπαγεωργίου Δημήτριος
Τζαφέστας Κωνσταντίνος
Keywords: οπτική οδήγηση
όραση υπολογιστών
ρομποτική
ρομπότ
ρομποτικός βραχίονας
παρακολούθηση στόχου
στοχαστικές μέθοδοι
φίλτρο kalman
φίλτρο σωματιδίων
επαναδειγματοληψία
matlab
eye-in-hand
ιακωβιανή εικόνας
κίνηση με ελιγμούς.
Issue Date: 14-Jul-2011
Abstract: Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με την εφαρμογή του φίλτρου Kalman και του φίλτρου σωματιδίων στο πρόβλημα παρακολούθησης ενός σφαιρικού στόχου στον τρισδιάστατο χώρο από έναν ρομποτικό βραχίονα. Σκοπός της εργασίας είναι ησύγκριση της αποτελεσματικότητας και της αποδοτικότητας των δύο στοχαστικών μεθόδων, ειδικά για την περίπτωση στην οποία το σφαιρικό αντικείμενο εκτελεί κίνηση με ελιγμούς. Στα πρώτα τέσσερα κεφάλαια της εργασίας γίνεται μίαθεωρητική προσέγγιση των τεχνικών οπτικής οδήγησης, καθώς και των δύο στοχαστικών μεθόδων και δίνεται μία αναλυτική μαθηματική περιγραφή του συγκεκριμένου προβλήματος. Η εργασία περιλαμβάνει και την πρακτική περιγραφή της διαφορετικής συμπεριφοράς των αλγορίθμων με τη σχεδίαση και υλοποίηση μίας εφαρμογής προσομοίωσης σε περιβάλλον MATLAB. Στο πέμπτο κεφάλαιο παρουσιάζονται τα αποτελέσματα της προσομοίωσης αυτής και εξάγονται τα βασικά συμπεράσματα αναφορικά με τη συγκριτική επίδοση των δύο αλγορίθμων.
URI: http://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/16031
Appears in Collections:Διπλωματικές Εργασίες - Theses

Files in This Item:
File SizeFormat 
DT2011-0132.pdf8.42 MBAdobe PDFView/Open


Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.