Προταση Αλγοριθμου Για Αναγνωριση Οριων Οδοτρωματος Με Μετρηση Της Λαμπροτητας Σε Πραγματικο Χρονο Για Δρομο Χωρις Κλιση

Abstract

Στην παρούσα διπλωματική εργασία παρουσιάζεται ένας αλγόριθμος για αναγνώριση ορίων οδοστρώματος από κινούμενο όχημα,με μετρήσεις σε πραγματικό χρόνο. Συνεχίζοντας τις προσπάθειες για αυτοματοποίηση των φωτοτεχνικών μετρήσεων στους δρόμους προτείνεται ένας βελτιωμένος κώδικας σε περιβάλλον MATLAB.Αρχικά η αποτύπωση των στιγμιοτύπων γίνεται με τη βοήθεια μίας κατάλληλα βαθμονομημένης κάμερας CCD. Τα στιγμιότυπα στη συνέχεια επεξεργάζονται από υπολογιστή με την ακόλουθη διαδικασία: Αρχικά η εικόνα επεξεργάζεται με τη βοήθεια των κατάλληλων συναρτήσεων του περιβάλλοντος MATLAB έτσι ώστε να μπορούν να επεξεργαστούν νυχτερινές λήψεις είτε λήψεις σε σήραγγες. Ο θόρυβος της εικόνας μετριάζεται και έτσι οι λωρίδες κυκλοφορίας μπορούν να αναγνωριστούν ακριβέστερα με τη βοήθεια επιλεγμένου αλγορίθμου αναγνώρισης ορίων οδοτρώματος. Οι εντοπισμένες λωρίδες,οι οποίες έχουν προσεγγιστεί με την κατάλληλη καμπύλη ,με τη βοήθεια των αρχών της προοπτικής γεωμετρίας υποβάλλονται σε μαθηματικούς μετασχηματισμούς οι οποίοι μας επιτρέπουν να εντοπίσουμε την πραγματική θέση της λωρίδας στον τρισδιάστατο χώρο. Κατόπιν αφού εντοπιστεί το ζητούμενο τραπέζιο στο τρισδιάστατο επίπεδο ,με τη βοήθεια ξανά της προοπτικής γεωμετρίας το επιλεγμένο τραπέζιο προβάλλεται πίσω στην εικόνα και χρησιμοποιείται εν τέλει για τον υπολογισμό της μέσης τιμής της λαμπρότητας.Με τον βελτιωμένο αυτό αλγόριθμο οι μετρήσεις στην περίπτωση οδών με στροφές επιτυγχάνονται με πολύ καλύτερη ακρίβεια ενώ ο χρόνος εκτέλεσης του αλγόρίθμου είναι αρκετά μικρός ώστε να μπορεί να εφαρμοστεί σε πραγματικό χρόνο.