Υλοποίηση Αλγορίθμων Ρομποτικής Όρασης Σε Fpga: Εφαρμογή Στον Αλγόριθμο Landmark Matching.

Abstract

Οι αλγόριθμοι της Όρασης Υπολογιστών εισάγουν αξιοσημείωτη υπολογιστική πολυπλοκότητα, η οποία συνήθως υλοποιείται μη επαρκώς σε ΚΜΕ γενικού σκοπού. Για αυτό τον σκοπό είναι σύνηθες να χρησιμοποιούμε υλικό ειδικού σκοπού για να επιταχύνουμε την απόδοση των κρίσιμων κομματιών αυτών των αλγορίθμων. Ο σκοπός αυτής της διπλωματικής είναι να προτείνει και να παρουσιάσει μία ολοκληρωμένη υλοποίηση ενός τέτοιου συστήματος συνεργασίας μεταξύ software και hardware για τον αλγόριθμο landmark matching. Η υλοποίηση θα γίνει σε επαναδιαμορφώσιμη πλατφόρμα. Ειδικότερα, έχοντας βρει τα κρίσιμα κομμάτια του αλγόριθμου, χρησιμοποιήσαμε επαναχρησιμοποιήσιμη VHDL και απεικονίστηκαν επιτυχώς σε ένα FPGA (Virtex 6- XC6VLX240T0). Εκμεταλλευόμενοι όσο το δυνατόν περισσότερο τον παραλληλισμό που υπάρχει στον αλγόριθμο, σε συνδυασμό με ένα αριθμό τεχνικών σχεδίασης, οδηγηθήκαμε στο μέγιστο δυνατό κέρδος. Τα μη κρίσιμα κομμάτια του αλγόριθμο συνεχίζουν να εκτελούνται σε ΚΜΕ γενικού σκοπού, καθώς δεν επιβαρύνουν παραπάνω το συνολικό σύστημα.