In Silico Ανάπτυξη Πρότυπου Σταθμού Διασύνδεσης Αρθρωτών Μικρορομπότ Για Χρήση Στη Μικρορομποτική Χειρουργική

Abstract

Τα τελευταία 30 χρόνια η χειρουργική έχει γνωρίσει τεράστια εξέλιξη. Τη δεκαετία του ’90 η ανοιχτή χειρουργική άρχισε σταδιακά να αντικαθίσταται από τη λαπαροσκοπική χειρουργική ανοίγοντας έτσι το δρόμο για την ελάχιστα επεμβατική χειρουργική. H είσοδος της ρομποτικής στα χειρουργεία, όπου ο ρόλος της συμπληρωματικός στο ρόλο του γιατρού, πραγματοποιείται λίγο πριν με το Puma 560, το Neuromate, το Probot και το Aesop. Σε αυτές τις περιπτώσεις τα ρομπότ χρησιμοποιούνται για ειδικές διαδικασίες χωρίς να αντικαθιστούν το γιατρό. Η ουσιαστική επανάσταση στη χειρουργική πραγματοποιήθηκε το 2001 με την είσοδο στα χειρουργεία του συστήματος ΖΕΥΣ για εκπαιδευτικούς σκοπούς και στη συνέχεια του Da Vinci που σήμερα πλέον χρησιμοποιείται ευρέως .Η natural orifice transluminal endoscopic surgery NOTES είναι μία τεχνική χειρουργικής η οποία αναπτύσσεται την τελευταία δεκαετία και η οποία έχει τεράστιο ερευνητικό ενδιαφέρον. Η NOTES προτείνει την είσοδο των ενδοσκοπίων και των χειρουργικών εργαλείων από τις φυσικές οπές του σώματος (ουρήθρα, πρωκτός , στόμα, κόλπος). Για την ανάπτυξη της NOTES έχουν σχεδιαστεί ειδικά ενδοσκόπια πολλαπλών αυλών και εξειδικευμένα χειρουργικά εργαλεία. Ενδιαφέρον παρουσιάζει η υποβοήθηση της NOTES από ρομποτικά συστήματα, όπως το Da Vinci, καθώς επίσης και από εξειδικευμένα απεικονιστικά συστήματα όπως η 3D ανακατασκευή εικόνας από MRI,CT και η επαυξημένη πραγματικότητα. Η τεχνική NOTES αφορά και τη μικρορομποτική χειρουργική η οποία με τα προγράμματα MAGS και ARAKNES προτείνουν πρωτοποριακές τεχνικές.Ειδικότερα για το πρόγραμμα ARAKNES για την αντιμετώπιση ορισμένων βασικών προβλημάτων λειτουργίας του που αφορούν κυρίως θέματα τροφοδοσίας , στήριξης , εργονομίας και στα πλαίσια αυτής της διπλωματικής εργασίας προτείνεται ο σχεδιασμός "σταθμού εργασίας’ . Αυτό το docking station έχει τη δυνατότητα να παρέχει πηγή τροφοδοσίας, στήριξη και επίσης να παίρνει διάφορα χαρακτηριστικά σχήματα ούτως ώστε να προσαρμόζεται στις εκάστοτε απαιτήσεις.