Ρομποτικος Μηχανισμος Εισαγωγης Βελονας Καθετηριασμου Στην Κερκιδικη Αρτηρια Ασθενους

Abstract

ΠΕΡΙΛΗΨΗΣτην παρούσα εργασία αναλύεται ένα σύστημα που επιτρέπει την επιτυχή εισαγωγή βελόνας για καθετηριασμό στην κερκιδική αρτηρία του αριστερού χεριού του ασθενούς, χωρίς την παρέμβαση ιατρού. Σκοπός είναι η αποφυγή των επιπλοκών που δημιουργούνται κατά τη μη εφαρμογή αυτοματοποιημένου συστήματος, όπως ο τραυματισμός των αγγείων του ασθενούς. Δευτερεύοντες σκοποί είναι η εξοικονόμηση χρόνου για τη διαδικασία και η μείωση των εξόδων νοσηλείας για τα νοσοκομειακά ιδρύματα.Στην εργασία περιλαμβάνεται αναλυτική περιγραφή του ρομποτικού μηχανισμού και της κίνησής του, με παράθεση των συναρτήσεων που ακολουθούν οι αρθρώσεις σε κάθε κίνηση που εκτελείται. Επιπλέον, αναλύονται οι αισθητήρες που απαιτούνται για τη σωστή λειτουργία του συστήματος, καθώς και ο μετατροπέας του αναλογικού σήματος των αισθητήρων σε ψηφιακό για ευχερέστερη επεξεργασία. Επιπρόσθετα, περιγράφονται οι κινητήρες που χρησιμοποιούνται για την κίνηση της κάθε άρθρωσης. Τέλος, συμπεριλαμβάνεται αναλυτικά η τοπολογία του κυκλώματος που ελέγχει το μηχανισμό με τα αντίστοιχα βήματα επεξεργασίας, ενώ περιλαμβάνονται και λεπτομέρειες για την δομή του μηχανισμού στο χώρο