Σύνθεση Αναδιαμορφώσιμου Διακριτού Ελεγκτή Για Ομάδα Ρομπότ Σε Σχήμα Οδηγού-ακολούθων Με Βάση Ατομικές Προδιαγραφές

Abstract

Μία συνήθης εργασία σε ένα σύστημα πολλών κινητών ρομπότ σε αρχιτεκτονική οδηγού - ακολούθων είναι η ανάθεση στον οδηγό μιας διαδρομής σε ένα (μερικώς) άγνωστο χώρο. Η διαδρομή αυτή προκύπτει από την προβολή στο χώρο εργασίας ενός συνόλου σύνθετων ενεργειών που πρέπει να εκτελέσει ο οδηγός, όπως η επίσκεψη περιοχών του χώρου εργασίας με συγκεκριμένη σειρά ή περιοδικότητα, που ως επί το πλείστον έχουνδιατυπωθεί σε μια αρκούντως εκφραστική τυπική γλώσσα (π.χ. \en {LTL}). Αντίστοιχα, σε καθέναν από τους ακολούθους ανατίθεται να διατηρούν επικοινωνία με ένα σύνολο από άλλα ρομπότ εντός της ομάδας. Ένα μείζον ζητούμενο στασυστήματα πολλών ρομπότ είναι η συνεχής διατήρηση της ολικής συνδεσιμότητας του δικτύου. Ωστόσο, η κίνηση τουσυστήματος σε έναν άγνωστο χώρο εργασίας με ένα σχήμα όπως το ανωτέρω συνεπάγεται ότι για τη διέλευση του δικτύουαπό περιοχές με εμπόδια συχνά απαιτείται η αναπροσαρμογή των σχέσεων τοπικής συνδεσιμότητας μεταξύ των ρομπότ, ούτως ώστεη εργασία να περατώνεται (δηλαδή το σύστημα να κινείται στη δοθείσα διαδρομή) χωρίς απώλεια της ολικής συνδεσιμότητας.Στην παρούσα εργασία προτείνουμε: (α) έναν κατανεμημένο αλγόριθμο που επιτρέπει την κίνηση του συστήματος με διατήρηση των σχέσεων τοπικής συνδεσιμότητας, (β) έναν αλγόριθμο δυναμικής αναδιαμόρφωσης των σχέσεων τοπικής συνδεσιμότητας που διατηρεί την ολική συνδεσιμότητα του δικτύου, όταν δεν επιτρέπεται η κίνηση του συστήματος με βάση το αρχικό σύνολο προδιαγραφών γειτνίασης λόγω εμποδίων στο χώρο εργασίας.