Παρακαλώ χρησιμοποιήστε αυτό το αναγνωριστικό για να παραπέμψετε ή να δημιουργήσετε σύνδεσμο προς αυτό το τεκμήριο: http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/16962
Τίτλος: Σύνθεση Αναδιαμορφώσιμου Διακριτού Ελεγκτή Για Ομάδα Ρομπότ Σε Σχήμα Οδηγού-ακολούθων Με Βάση Ατομικές Προδιαγραφές
Συγγραφείς: Διονύσιος Μανούσακας
Κυριακόπουλος Κωνσταντίνος
Λέξεις κλειδιά: σύστημα πολλαπλών ρομπότ
σχεδίαση διαδρομών / κατανεμημένος συντονισμός κινητών ρομπότ
κατανεμημένοι αλγόριθμοι
σχήμα οδηγού-ακολούθων
υβριδικά συστήματα
διατήρηση ολικής συνδεσιμότητας
αναδιαμορφωσιμότητα
κατανεμημένη τεχνητή νοημοσύνη
αλγεβρική θεωρία γράφων
πρόβλημα ικανοποίησης περιορισμών
υπεπεριορισμένο πρόβλημα
ελάχιστα μη-ικανοποιήσιμοι πυρήνες
Ημερομηνία έκδοσης: 27-Ιου-2014
Περίληψη: Μία συνήθης εργασία σε ένα σύστημα πολλών κινητών ρομπότ σε αρχιτεκτονική οδηγού - ακολούθων είναι η ανάθεση στον οδηγό μιας διαδρομής σε ένα (μερικώς) άγνωστο χώρο. Η διαδρομή αυτή προκύπτει από την προβολή στο χώρο εργασίας ενός συνόλου σύνθετων ενεργειών που πρέπει να εκτελέσει ο οδηγός, όπως η επίσκεψη περιοχών του χώρου εργασίας με συγκεκριμένη σειρά ή περιοδικότητα, που ως επί το πλείστον έχουνδιατυπωθεί σε μια αρκούντως εκφραστική τυπική γλώσσα (π.χ. \en {LTL}). Αντίστοιχα, σε καθέναν από τους ακολούθους ανατίθεται να διατηρούν επικοινωνία με ένα σύνολο από άλλα ρομπότ εντός της ομάδας. Ένα μείζον ζητούμενο στασυστήματα πολλών ρομπότ είναι η συνεχής διατήρηση της ολικής συνδεσιμότητας του δικτύου. Ωστόσο, η κίνηση τουσυστήματος σε έναν άγνωστο χώρο εργασίας με ένα σχήμα όπως το ανωτέρω συνεπάγεται ότι για τη διέλευση του δικτύουαπό περιοχές με εμπόδια συχνά απαιτείται η αναπροσαρμογή των σχέσεων τοπικής συνδεσιμότητας μεταξύ των ρομπότ, ούτως ώστεη εργασία να περατώνεται (δηλαδή το σύστημα να κινείται στη δοθείσα διαδρομή) χωρίς απώλεια της ολικής συνδεσιμότητας.Στην παρούσα εργασία προτείνουμε: (α) έναν κατανεμημένο αλγόριθμο που επιτρέπει την κίνηση του συστήματος με διατήρηση των σχέσεων τοπικής συνδεσιμότητας, (β) έναν αλγόριθμο δυναμικής αναδιαμόρφωσης των σχέσεων τοπικής συνδεσιμότητας που διατηρεί την ολική συνδεσιμότητα του δικτύου, όταν δεν επιτρέπεται η κίνηση του συστήματος με βάση το αρχικό σύνολο προδιαγραφών γειτνίασης λόγω εμποδίων στο χώρο εργασίας.
URI: http://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/16962
Εμφανίζεται στις συλλογές:Διπλωματικές Εργασίες - Theses

Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο:
Αρχείο ΜέγεθοςΜορφότυπος 
DT2014-0202.pdf2.74 MBAdobe PDFΕμφάνιση/Άνοιγμα


Όλα τα τεκμήρια του δικτυακού τόπου προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.