Please use this identifier to cite or link to this item:
http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/16962
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.author | Διονύσιος Μανούσακας | - |
dc.date.accessioned | 2018-07-23T19:34:53Z | - |
dc.date.available | 2018-07-23T19:34:53Z | - |
dc.date.issued | 2014-7-27 | - |
dc.date.submitted | 2014-7-19 | - |
dc.identifier.uri | http://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/16962 | - |
dc.description.abstract | Μία συνήθης εργασία σε ένα σύστημα πολλών κινητών ρομπότ σε αρχιτεκτονική οδηγού - ακολούθων είναι η ανάθεση στον οδηγό μιας διαδρομής σε ένα (μερικώς) άγνωστο χώρο. Η διαδρομή αυτή προκύπτει από την προβολή στο χώρο εργασίας ενός συνόλου σύνθετων ενεργειών που πρέπει να εκτελέσει ο οδηγός, όπως η επίσκεψη περιοχών του χώρου εργασίας με συγκεκριμένη σειρά ή περιοδικότητα, που ως επί το πλείστον έχουνδιατυπωθεί σε μια αρκούντως εκφραστική τυπική γλώσσα (π.χ. \en {LTL}). Αντίστοιχα, σε καθέναν από τους ακολούθους ανατίθεται να διατηρούν επικοινωνία με ένα σύνολο από άλλα ρομπότ εντός της ομάδας. Ένα μείζον ζητούμενο στασυστήματα πολλών ρομπότ είναι η συνεχής διατήρηση της ολικής συνδεσιμότητας του δικτύου. Ωστόσο, η κίνηση τουσυστήματος σε έναν άγνωστο χώρο εργασίας με ένα σχήμα όπως το ανωτέρω συνεπάγεται ότι για τη διέλευση του δικτύουαπό περιοχές με εμπόδια συχνά απαιτείται η αναπροσαρμογή των σχέσεων τοπικής συνδεσιμότητας μεταξύ των ρομπότ, ούτως ώστεη εργασία να περατώνεται (δηλαδή το σύστημα να κινείται στη δοθείσα διαδρομή) χωρίς απώλεια της ολικής συνδεσιμότητας.Στην παρούσα εργασία προτείνουμε: (α) έναν κατανεμημένο αλγόριθμο που επιτρέπει την κίνηση του συστήματος με διατήρηση των σχέσεων τοπικής συνδεσιμότητας, (β) έναν αλγόριθμο δυναμικής αναδιαμόρφωσης των σχέσεων τοπικής συνδεσιμότητας που διατηρεί την ολική συνδεσιμότητα του δικτύου, όταν δεν επιτρέπεται η κίνηση του συστήματος με βάση το αρχικό σύνολο προδιαγραφών γειτνίασης λόγω εμποδίων στο χώρο εργασίας. | - |
dc.language | English | - |
dc.subject | σύστημα πολλαπλών ρομπότ | - |
dc.subject | σχεδίαση διαδρομών / κατανεμημένος συντονισμός κινητών ρομπότ | - |
dc.subject | κατανεμημένοι αλγόριθμοι | - |
dc.subject | σχήμα οδηγού-ακολούθων | - |
dc.subject | υβριδικά συστήματα | - |
dc.subject | διατήρηση ολικής συνδεσιμότητας | - |
dc.subject | αναδιαμορφωσιμότητα | - |
dc.subject | κατανεμημένη τεχνητή νοημοσύνη | - |
dc.subject | αλγεβρική θεωρία γράφων | - |
dc.subject | πρόβλημα ικανοποίησης περιορισμών | - |
dc.subject | υπεπεριορισμένο πρόβλημα | - |
dc.subject | ελάχιστα μη-ικανοποιήσιμοι πυρήνες | - |
dc.title | Σύνθεση Αναδιαμορφώσιμου Διακριτού Ελεγκτή Για Ομάδα Ρομπότ Σε Σχήμα Οδηγού-ακολούθων Με Βάση Ατομικές Προδιαγραφές | - |
dc.type | Diploma Thesis | - |
dc.description.pages | 79 | - |
dc.contributor.supervisor | Κυριακόπουλος Κωνσταντίνος | - |
dc.department | Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών & Αυτομάτου Ελέγχου Σχολής Μηχανολόγων Μηχανικών | - |
dc.organization | ΕΜΠ, Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών | - |
dc.description.notes | Επιβλέπων Καθηγητής : K.I. Kυριακόπουλος (Σχ. Μηχανολόγων Μηχανικών ΕΜΠ) ; Τομέας: Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου Σχολής Μηχανολόγων Μηχανικών | - |
Appears in Collections: | Διπλωματικές Εργασίες - Theses |
Files in This Item:
File | Size | Format | |
---|---|---|---|
DT2014-0202.pdf | 2.74 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.