Συμφωνία Θέσης Μεταξύ Ρομποτικού Χειριστή και Κινούμενου Ρομπότ

Abstract

Η έρευνα που πραγματοποιείται στην εργασία αυτή, είναι αφοσιωμένη στην συμφωνία μεταξύ ενός επίγειου ρομποτικού οχήματος και ενός ρομποτικού βραχίονα, έτσι ώστε να συναντηθούν σε μια κοινή θέση. Πιο συγκεκριμένα, ο σκοπός είναι να ελεγχθούν τα 2 ρομπότ με τρόπο ώστε να φτάσουν σε μία κοινή θέση, η οποία να πληροί κάποιους περιορισμούς, ενώ παράλληλα να μεγιστοποιείται το δυνατόν περισσότερο μια δοσμένη συνάρτηση, η οποία θα αφορά τον τον ρομποτικό χειριστή.

Υπάρχουν γενικά δύο προσεγγίσεις για την επίλυση του προβλήματος, η offline προσέγγιση και η online προσέγγιση, οι οποίες θα εξεταστούν και οι δύο. Η offline προσέγγιση, αποτελείται από δύο βασικά βήματα, το πρώτο βήμα αφορά τον εκ των προτέρων προσδιορισμό μιας κατάλληλης τελικής θέσης για την συνάντηση των δύο ρομπότ και το δεύτερο βήμα αφορά τον έλεγχο των δύο ρομπότ ανεξάρτητα, έτσι ώστε να φθάσουν στην επιθυμητή θέση που επιλέχτηκε στο προηγούμενο βήμα. Από την άλλη, η online προσέγγιση περιλαμβάνει έναν άμεσο έλεγχο των δύο ρομπότ, ο οποίος επιχειρεί να πετύχει τον ίδιο τελικό σκοπό, χωρίς όμως κάποια εκ των προτέρων γνώση για το που θα καταλήξουν να συναντηθούν.

Στην εργασία αυτή, προτείνονται κάποια σχήματα ελέγχου και για την offline αλλά και για την online περίπτωση, τα οποία βασίζονται κυρίως στην ανάλυση πλεοναστότητας, σε ότι αφορά τον ρομποτικό βραχίονα και στους αλγορίθμους ελέγχου για μονόκυκλο, σε ότι αφορά το ρομποτικό όχημα. Οι προτεινόμενες λύσεις θα αναλυθούν πρώτα μαθηματικά, έτσι ώστε να βεβαιωθούμε για την ευστάθεια του συνολικού συστήματος, ενώ στη συνέχεια η εγκυρότητα των προτεινόμενων λύσεων θα επιβεβαιωθεί μέσω προσομοιώσεων.