Μη Γραμμικός Προσαρμοστικός ΡΙ ΄Ελεγχος για Συστήματα Πολλών Εισόδων Πολλών Εξόδων

Abstract

Στη διπλωματική αυτή εργασία παρουσιάζεται μια τεχνική σχεδίασης προσαρμοστικών νόμων ελέγχου, βασισμένη στη χρήση της μεθόδου του μη γραμμικού αναλογικού-ολοκληρωτικού (nonlinear PI) ελέγχου. Η σχεδίαση αφορά στην επίλυση του προβλήματος παρακολούθησης για μη γραμμικά δυναμικά συστήματα, πολλών εισόδων-πολλών εξόδων, σε κανονική μορφή των οποίων η δυναμική θεωρείται άγνωστη. Πιο συγκεκριμένα, υποθέτουμε άγνωστες κατευθύνσεις ελέγχου και μη φραγμένες μη γραμμικότητες. Το πρόβλημα λύνεται συνδυάζοντας επιτυχώς την τεχνική του προσαρμοστικού προσεγγιστικού ελέγχου (adaptive approximation control) με την μέθοδο του μη γραμμικού αναλογικού-ολοκληρωτικού (nonlinear PI) ελέγχου. Για την ανάλυση του συνδυαστικού προβλήματος και τη γενίκευση της ΡΙ μεθοδολογίας για συστήματα πολλών-εισόδων και πολλών εξόδων, νέα θεωρητικά αποτελέσματα έχουν αναπτυχθεί στα πλαίσια της παρούσης εργασίας. Παρουσιάζονται προσομοιώσεις για το πρόβλημα έλεγχου ενός ρομποτικό βραχίονα 2 συνδέσμων με ή χωρίς χρήση κάμερας οι οποίες επιβεβαιώνουν τα θεωρητικά αποτελέσματα.