Please use this identifier to cite or link to this item:
http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/17402
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.author | Οικονομίδης, Κωνσταντίνος | - |
dc.date.accessioned | 2019-10-25T14:36:21Z | - |
dc.date.available | 2019-10-25T14:36:21Z | - |
dc.date.issued | 2019-10-01 | - |
dc.identifier.uri | http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/17402 | - |
dc.description.abstract | Στη διπλωματική αυτή εργασία παρουσιάζεται μια τεχνική σχεδίασης προσαρμοστικών νόμων ελέγχου, βασισμένη στη χρήση της μεθόδου του μη γραμμικού αναλογικού-ολοκληρωτικού (nonlinear PI) ελέγχου. Η σχεδίαση αφορά στην επίλυση του προβλήματος παρακολούθησης για μη γραμμικά δυναμικά συστήματα, πολλών εισόδων-πολλών εξόδων, σε κανονική μορφή των οποίων η δυναμική θεωρείται άγνωστη. Πιο συγκεκριμένα, υποθέτουμε άγνωστες κατευθύνσεις ελέγχου και μη φραγμένες μη γραμμικότητες. Το πρόβλημα λύνεται συνδυάζοντας επιτυχώς την τεχνική του προσαρμοστικού προσεγγιστικού ελέγχου (adaptive approximation control) με την μέθοδο του μη γραμμικού αναλογικού-ολοκληρωτικού (nonlinear PI) ελέγχου. Για την ανάλυση του συνδυαστικού προβλήματος και τη γενίκευση της ΡΙ μεθοδολογίας για συστήματα πολλών-εισόδων και πολλών εξόδων, νέα θεωρητικά αποτελέσματα έχουν αναπτυχθεί στα πλαίσια της παρούσης εργασίας. Παρουσιάζονται προσομοιώσεις για το πρόβλημα έλεγχου ενός ρομποτικό βραχίονα 2 συνδέσμων με ή χωρίς χρήση κάμερας οι οποίες επιβεβαιώνουν τα θεωρητικά αποτελέσματα. | en_US |
dc.language | el | en_US |
dc.subject | Μηγραμμικός αναλογικός-ολοκληρωτικός έλεγχος | en_US |
dc.subject | προσαρμοστικός έλεγχος | en_US |
dc.subject | κέρδη Nussbaum | en_US |
dc.subject | άγνωστες κατευθύνσεις ελέγχου | en_US |
dc.subject | μη περιορισμένες μη αντιστοιχίσιμες μη γραμμικότητες | en_US |
dc.subject | γραμμικοί παραμετρικοί εκτιμητές | en_US |
dc.title | Μη Γραμμικός Προσαρμοστικός ΡΙ ΄Ελεγχος για Συστήματα Πολλών Εισόδων Πολλών Εξόδων | en_US |
dc.description.pages | 75 | en_US |
dc.contributor.supervisor | Ψυλλάκης Χαράλαμπος | en_US |
dc.department | Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής | en_US |
Appears in Collections: | Διπλωματικές Εργασίες - Theses |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
Οικονομιδης_Κωνσταντινος.pdf | 3.6 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.