Please use this identifier to cite or link to this item: http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/17470
Title: Πλοήγηση αυτόνομου οχήματος στον χώρο, με χρήση αλγορίθμων βαθιάς ενισχυτικής μάθησης
Authors: Γαβαλάς, Χριστόφορος
Σταφυλοπάτης Ανδρέας-Γεώργιος
Keywords: Τεχνητή Νοημοσύνη
Artificial Intelligence
Ενισχυτική Μάθηση
Reinforcement Learning
Βαθιά Ενισχυτική Μάθηση
Deep Reinforcement Learning
Αυτόνομη Πλοήγηση
Autonomous Navigation
Νευρωνικά Δίκτυα
Neural Networks
DQN
REINFORCE
Δράστης - Κριτής
Actor - Critic
A2C
Issue Date: 28-Nov-2019
Abstract: Το επιστημονικό πεδίο της Ενισχυτικής Μάθησης έχει πετύχει αξιοσημείωτα αποτελέσματα σε πολλούς διαφορετικούς κλάδους (Βιοϊατρική, επιχειρηματικότητα, όραση υπολογιστών, παιχνίδια κ.α.). Συγκεκριμένα στον χώρο της ρομποτικής, τα τελευταία χρόνια, έχει γίνει σημαντική πρόοδος στην εφαρμογή αλγορίθμων ενισχυτικής μάθησης και έχουν εξαχθεί εξαιρετικά αποτελέσματα. Στα πλαίσια της παρούσας εργασίας, μελετάται η πλοήγηση αυτόνομου οχήματος στον χώρο με χρήση αλγορίθμων βαθιάς ενισχυτικής μάθησης. Το πρόβλημα που αντιμετωπίστηκε, αφορά κίνηση σε συνεχή χώρο με το όχημα να λαμβάνει μετρήσεις από το περιβάλλον και να διαμορφώνει σύμφωνα με αυτές την ταχύτητά του. Συγκεκριμένα, σχεδιάστηκαν τρία μοντέλα ενισχυτικής μάθησης (DQN, REINFORCE, A2C) και συγκρίθηκαν τα αποτελέσματα που έδωσαν σε διάφορες συνθήκες περιβάλλοντος κατά την πλοήγηση τους σε αυτό. Κυρίως, μελετήθηκε η προσέγγιση κάποιου στόχου από το όχημα, σε περιβάλλοντα με ή χωρίς ύπαρξη εμποδίων.
URI: http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/17470
Appears in Collections:Διπλωματικές Εργασίες - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Christoforos_Gavalas_Thesis.pdf2.88 MBAdobe PDFView/Open


Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.