Please use this identifier to cite or link to this item:
http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/17470
Title: | Πλοήγηση αυτόνομου οχήματος στον χώρο, με χρήση αλγορίθμων βαθιάς ενισχυτικής μάθησης |
Authors: | Γαβαλάς, Χριστόφορος Σταφυλοπάτης Ανδρέας-Γεώργιος |
Keywords: | Τεχνητή Νοημοσύνη Artificial Intelligence Ενισχυτική Μάθηση Reinforcement Learning Βαθιά Ενισχυτική Μάθηση Deep Reinforcement Learning Αυτόνομη Πλοήγηση Autonomous Navigation Νευρωνικά Δίκτυα Neural Networks DQN REINFORCE Δράστης - Κριτής Actor - Critic A2C |
Issue Date: | 28-Nov-2019 |
Abstract: | Το επιστημονικό πεδίο της Ενισχυτικής Μάθησης έχει πετύχει αξιοσημείωτα αποτελέσματα σε πολλούς διαφορετικούς κλάδους (Βιοϊατρική, επιχειρηματικότητα, όραση υπολογιστών, παιχνίδια κ.α.). Συγκεκριμένα στον χώρο της ρομποτικής, τα τελευταία χρόνια, έχει γίνει σημαντική πρόοδος στην εφαρμογή αλγορίθμων ενισχυτικής μάθησης και έχουν εξαχθεί εξαιρετικά αποτελέσματα. Στα πλαίσια της παρούσας εργασίας, μελετάται η πλοήγηση αυτόνομου οχήματος στον χώρο με χρήση αλγορίθμων βαθιάς ενισχυτικής μάθησης. Το πρόβλημα που αντιμετωπίστηκε, αφορά κίνηση σε συνεχή χώρο με το όχημα να λαμβάνει μετρήσεις από το περιβάλλον και να διαμορφώνει σύμφωνα με αυτές την ταχύτητά του. Συγκεκριμένα, σχεδιάστηκαν τρία μοντέλα ενισχυτικής μάθησης (DQN, REINFORCE, A2C) και συγκρίθηκαν τα αποτελέσματα που έδωσαν σε διάφορες συνθήκες περιβάλλοντος κατά την πλοήγηση τους σε αυτό. Κυρίως, μελετήθηκε η προσέγγιση κάποιου στόχου από το όχημα, σε περιβάλλοντα με ή χωρίς ύπαρξη εμποδίων. |
URI: | http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/17470 |
Appears in Collections: | Διπλωματικές Εργασίες - Theses |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
Christoforos_Gavalas_Thesis.pdf | 2.88 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.