Σχεδιασμός και Υλοποίηση Παραμετροποιήσιμου Προσομοιωτή Μη Επανδρωμένων Εναέριων Οχημάτων

Abstract

Η συγκεκριμένη διπλωματική εργασία αφορά την ανάπτυξη ενός προσομοιωτή ιπτάμενων ρομπότ, όπως fixed-wing και multirotors, βασισμένο σε εργαλεία ελεύθερου λογισμικού. Ο προσομοιωτής ονομάζεται Last_letter_2 και αποτελεί ένα νέο πακέτο του ROS σε συνεργασία με το Gazebo. Ο Last_letter_2 δημιουργήθηκε για να δώσει την δυνατότητα στους ερευνητές ιπτάμενων ρομπότ, να κατασκευάζουν εύκολα τα μοντέλα τους, να προγραμματίζουν τους αλγορίθμους ελέγχου τους και να πραγματοποιούν γρήγορα και κυρίως αξιόπιστα τις αναγκαίες προσομοιώσεις πριν προχωρήσουν στις πειραματικές πτήσεις. Το κυριότερο και μεγαλύτερο μέρος του προσομοιωτή είναι γραμμένο στο ROS. Στο Gazebo οπτικοποιούνται τα αποτελέσματα της προσομοίωσης και λύνεται η κινηματική του μοντέλου χάρη στην μηχανή φυσικής του Gazebo. Αυτό καθιστά τον Last_letter_2 ένα σχεδόν ολοκληρωμένο και αυτόνομο ROS πακέτο που μπορεί να συνεργαστεί και με άλλους ρομποτικούς προσομοιωτές γενικής χρήσης πέραν του Gazebo. Σε αυτήν την εργασία εξηγείται όλη η λογική του προσομοιωτή, η αρχιτεκτονική του, τα default μοντέλα και controllers που διαθέτει, ενώ δίνονται όλες οι απαραίτητες οδηγίες για την χρήση και ανάπτυξή του.