3D and Kinematic simulation for the robotic arms of a novel system for robotic surgery, EasyLap, using a joystick

Abstract

ο EasyLap είναι ένα ρομποτικό σύστημα πολλαπλών βραχιόνων για λαπαροσκοπικές εγχειρήσεις ενιαίας ή πολλαπλής πρόσβασης που χαρακτηρίζεται από τη χρήση παραδοσιακών ή νέων οργάνων αλλά επαναχρησιμοποιήσιμων ή διαθέσιμων και χαμηλού κόστους, στον οποίο ο έλεγχος του συστήματος ανατίθεται σε ένα μόνο χειρουργό, με δύο χειριστήρια και μια σειρά από κουμπιά και ρεοστάτες. Το οπτικό κινείται ανεξάρτητα για να ακολουθήσει το έργο του γιατρού, εντοπίζοντας πάντοτε το όργανο στο οποίο ενεργεί ο γιατρός και ταυτόχρονα μετακινώντας τα εργαλεία στην οθόνη ακριβώς στην κατεύθυνση στην οποία ο γιατρός μετακινεί το joystick. Δεδομένου του σχετικά χαμηλού κόστους της κονσόλας, θα είναι δυνατό να υπάρχει μια δεύτερη κονσόλα στην οποία ένας δεύτερος γιατρός, συνήθως πιο έμπειρος, θα μπορεί να αναλάβει τον έλεγχο της χειρουργικής επέμβασης σε περίπτωση ανάγκης. Στο πλαίσιο αυτής της διπλωματικής δημιουργήσαμε 3D προσομοίωση κίνησης μόνο ενός από τους βραχίονες του συστήματος χρησιμοποιώντας ένα απλό joystick που αγοράστηκε online.