Έλεγχος Αντιστάθμισης Βλαβών με Μεθοδολογίες Προβλεπτικού Ελέγχου για Πολυ­-Ελικοφόρα Αυτόνομα Ιπτάμενα Οχήματα

Abstract

Τα πολυ­-ελικοφόρα οχήματα αποτελούν μια ολοένα και δημοφιλέστερη ρομποτική πλατφόρμα τόσο μέσα όσο και έξω από τα ερευνητικά εργαστήρια. Ο αυξανόμενος αριθμός τους τα τελευταία χρόνια επισήμανε την ανάγκη ανάπτυξης ελεγκτών που είναι σε θέση να διαχειριστούν με ασφάλεια βλάβες εν ώρα πτήσης, βλάβες οι οποίες σε αντίθετη περίπτωση θα οδηγούσαν σε πιθανή απώλεια ελέγχου του οχήματος και σε ενδεχόμενο τραυματισμό ανθρώπων ή καταστροφή του ίδιου του εξοπλισμού. Στην παρούσα εργασία, προτείνεται αρχικά μια μεθοδολογία για την παραγωγή τροχιών αναφοράς για πολυ­-ελικοφόρα οχήματα σε συνδυασμό με τη σχεδίαση ενός προβλεπτικού ελεγκτή που στόχο έχει την παρακολούθηση των προαναφερθέντων τροχιών από όχημα χωρίς βλάβες. Στη συνέχεια, γίνεται προσπάθεια αντιμετώπισης μιας υποκατηγορίας των πιθανών σφαλμάτων που είναι η ολική βλάβη ενός ή περισσότερων από τους κινητήρες του πολυ­-ελικοφόρου. Προτείνονται προβλεπτικοί ελεγκτές που παρά τη βλάβη και ανάλογα την περίσταση διαλέγουν ένα από τα ακόλουθα σενάρια: παρακολούθηση της τροχιάς αναφοράς, προσγείωση σε ασφαλή περιοχή, αποφυγή μη ασφαλούς περιοχής και ελαχιστοποίηση της ταχύτητας πρόσκρουσης. Τέλος, οι επιδόσεις των προτεινόμενων ελεγκτών ελέγχονται μέσω προσομοιώσεων.