Μοντελοποίηση και ψηφιακή αναπαράσταση συμπεριφοράς πλοίων με χρήση τεχνολογιών τεχνητής νοημοσύνης

Abstract

Στη ναυτιλία και τις θαλάσσιες μεταφορές, η βέλτιστη και η ασφαλής πλοήγηση αποτελούν ζητήματα υψίστης σημασίας. Για αυτό το λόγο, ο τομέας των αυτόνομων μηεπανδρωμένων σκαφών κεντρίζει όλο και περισσότερο το ενδιαφέρον την ναυτικής βιομηχανίας. Πρόκειται για σκάφη τα οποία έχουν τη δυνατότητα να κινούνται στη θάλασσα χωρίς την ανθρώπινη παρέμβαση αναγνωρίζοντας τον περιβάλλοντα χώρο γύρω τους μέσα από την βοήθεια αισθητήρων. Στην διπλωματική εργασία λοιπόν, γίνεται μία υλοποίηση και ψηφιακή αναπαράστασης ενός αυτόνομου ρομποτικού σκάφους σε προσομοιωτή βασισμένο στη πλατφόρμα Gazebo. Πιο συγκεκριμένα γίνεται επιλογή και υλοποίηση αισθητήρων, ανάπτυξη αλγορίθμου κίνησης αλλά και αλγορίθμου πλοήγησης και αλληλεπίδρασης με εμπόδια. Ο αλγόριθμος πλοήγησης είναι υλοποιημένος με βάση τους κανόνες COLREGs, που αποτελούν τους Διεθνείς κανονισμούς για την Αποφυγή Συγκρούσεων στην θάλασσα - ΔΚΑΣ (Collision Regulations), που θεσπίστηκαν το 1972 για την αποφυγή συγκρούσεων στις θαλάσσιες μεταφορές.