Please use this identifier to cite or link to this item: http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/18433
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorΚαράμπελα, Θεοφαανία-
dc.date.accessioned2022-09-07T09:35:52Z-
dc.date.available2022-09-07T09:35:52Z-
dc.date.issued2022-09-07-
dc.identifier.urihttp://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/18433-
dc.description.abstractΗ ανάπτυξη επιδέξιων ρομποτικών λαβών στη γεωργία, και συγκεκριμένα στην καλλιέργεια μανιταριών, για τη συγκομιδή των προϊόντων και την προσεκτική λήψη αντικειμένων, αποτελεί σύγχρονη επιδίωξη στον τομέα της ρομποτικής. Τέτοιου είδους λαβές μπορούν να αναπτυχθούν με πλήθος μεθόδων, καθώς και με τη χρήση ποικίλων διαφορετικών ρομποτικών χειριστών, προκειμένου να προκύψουν τα επιθυμητά αποτελέσματα ως προς το είδος της λαβής, την ποιότητα του συλλεγόμενου προϊόντος και το κόστος της εργασίας, τόσο από άποψη πόρων, όσο και χρόνου. Σε αυτήν την διπλωματική εργασία παρουσιάζουμε τη χρήση μιας μεθόδου Actor-Critic, με εφαρμογή σε συνεχείς χώρους δράσεων και καταστάσεων, με στόχο την model-free εκπαίδευση ενός πράκτορα. Ο στόχος του πράκτορα είναι να καταφέρνει να εξέρχεται ενός διαδρόμου πεπερασμένου μήκους. Η γνώση του για τη δυναμική του περιβάλλοντος περιορίζεται αποκλειστικά στο πεδίο δυνάμεων-επαναφοράς που δέχεται από τα τοιχώματα του διαδρόμου. Η συγκεκριμένη εφαρμογή, αποτελεί απλούστευση του προβλήματος της επίτευξης ενός επιδέξιου εσωτερικού ρομποτικού χειρισμού (in-hand grasp), δεδομένου ότι η κίνηση του αντικειμένου μέσα στο διάδρομο, προσομοιάζει τις κινήσεις στροφής και μετατόπισης που καλείται να πραγματοποιήσει η ρομποτική λαβή κατά τη συγκομιδή των μανιταριών. Η εκπαίδευση των Actor-Critic, οι οποίοι αναπαρίστανται μέσω νευρωνικών δικτύων, γίνεται με τη χρήση Ενισχυτικής Μάθησης και πιο συγκεκριμένα, με χρήση Temporal Difference μάθησης, σε περιβάλλον αγνώστου μοντέλου.en_US
dc.languageelen_US
dc.subjectΕνισχυτική Μάθησηen_US
dc.subjectΡομποτική Λαβήen_US
dc.subjectΡομποτικός Χειρισμός Εσωτερικής Λαβήςen_US
dc.subjectΡομποτική Κίνησηen_US
dc.subjectΣυνεχής Χώρος Δράσεωνen_US
dc.subjectΣυνεχής Χώρος Καταστάσεωνen_US
dc.subjectΑνάδραση Δύναμηςen_US
dc.titleΕκμάθηση ρομποτικής κίνησης με χρήση αλγορίθμου ενισχυτικής μάθησης και ανάδραση δύναμηςen_US
dc.description.pages118en_US
dc.contributor.supervisorΤζαφέστας Κωνσταντίνοςen_US
dc.departmentΤομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικήςen_US
Appears in Collections:Διπλωματικές Εργασίες - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Διπλωματική Εργασία - Καράμπελα Θεοφανία.pdfΔιπλωματική Εργασία - Καράμπελα Θεοφανία3.85 MBAdobe PDFView/Open


Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.