Please use this identifier to cite or link to this item:
http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/18911
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.author | Μέλλιος, Αργύριος | - |
dc.date.accessioned | 2023-11-14T14:14:29Z | - |
dc.date.available | 2023-11-14T14:14:29Z | - |
dc.date.issued | 2023-11-14 | - |
dc.identifier.uri | http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/18911 | - |
dc.description.abstract | Σκοπό της διπλωματικής αυτής εργασίας αποτελεί η ανάπτυξη και η υλοποίηση ενός προσαρμοστικού νόμου ελέγχου, ο οποίος στηρίζεται στη χρήση της μεθόδου του μη γραμμικού αναλογικού - ολοκληρωτικού ελέγχου (nonlinear PI control). Η σχεδίαση του προτεινόμενου ελεγκτή πραγματοποιείται με στόχο την επίλυση του προβλήματος ρύθμισης σε σημείο αναφοράς για μη γραμμικά δυναμικά συστήματα πολλαπλών εισόδων - πολλαπλών εξόδων, γραμμικά ως προς την είσοδο (input affine), των οποίων η δυναμική θεωρείται άγνωστη. Πιο συγκεκριμένα, υποθέτουμε άγνωστες κατευθύνσεις ελέγχου και μη φραγμένες, μη αντιστοιχίσιμες μη γραμμικότητες. Το ζητούμενο πρόβλημα επιλύεται, συνδυάζοντας επιτυχώς την τεχνική του προσαρμοστικού προσεγγιστικού ελέγχου (adaptive approximation control) με τη μέθοδο του μη γραμμικού αναλογικού - ολοκληρωτικού ελέγχου (nonlinear PI control). Αυτό το σχήμα ελέγχου αποτελεί μια εναλλακτική προσέγγιση σε σχέση με τις τεχνικές που βασίζονται στα κέρδη Nussbaum. Για την αναλύση του συνδυαστικού προβλήματος και τη γενίκευση της PI μεθοδολογίας για συστήματα πολλαπλών εισόδων - πολλαπλών εξόδων, νέα θεωρητικά αποτελέσματα έχουν συναχθεί στα πλαίσια της παρούσας εργασίας. Τονίζεται ότι ο συγκεκριμένος νόμος ελέγχου κληρονομεί τις ιδιότητες σθεναρότητας των γραμμικών ελεγκτών. Τέλος, παρουσιάζονται προσομοιώσεις για το πρόβλημα ελέγχου σε σημείο αναφοράς αφενός για ένα ρομποτικό βραχίονα 2 βαθμών ελευθερίας κι αφετέρου για το PERA των 7 βαθμών ελευθερίας. Οι προσομοιώσεις αυτές επιβεβαιώνουν την εγκυρότητα των θεωρητικών αποτελεσμάτων. | en_US |
dc.language | el | en_US |
dc.subject | Μη γραμμικός αναλογικός - ολοκληρωτικός έλεγχος | en_US |
dc.subject | Προσαρμοστικός έλεγχος | en_US |
dc.subject | Σύστημα πολλαπλών εισόδων - πολλαπλών εξόδων & γραμμικό ως προς την είσοδο | en_US |
dc.subject | Κέρδη Nussbaum | en_US |
dc.subject | Άγνωστες κατευθύνσεις ελέγχου | en_US |
dc.subject | Μη φραγμένες μη αντιστοιχίσιμες μη γραμμικότητες | en_US |
dc.title | Σθεναρός Προσαρμοστικός Μη Γραμμικός PI ΄Ελεγχος για Συστήματα Πολλαπλών Εισόδων - Πολλαπλών Εξόδων | en_US |
dc.description.pages | 107 | en_US |
dc.contributor.supervisor | Ψυλλάκης Χαράλαμπος | en_US |
dc.department | Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής | en_US |
dc.description.notes | Στόχο της παρούσας εργασίας αποτελεί η σχεδίαση ενός νόμου ελέγχου που θα επιλύει το πρόβλημα ρύθμισης σε σημείο αναφοράς για την περίπτωση της συγκεκριμένης κατηγορίας συστημάτων με χρήση ενός προσαρμοστικού, μη γραμμικού αναλογικού - ολοκληρωτικού (PI) ελεγκτή. Επιπλέον, αποσκοπεί στην αναζήτηση και εύρεση ενός γραμμικού κέρδους (gain), μέσω του οποίου θα κληροδοτούνται στο εξεταζόμενο μη γραμμικό σύστημα οι εκάστοτε ιδιότητες ευρωστίας (robustness properties) που συναντώνται στο γραμμικό έλεγχο. Στην ουσία, πραγματοποιείται επέκταση και τροποποίηση της μεθόδου του καθολικού προσαρμοστικού ελέγχου, η οποία προτάθηκε κι αναλύθηκε στην έρευνα [14] του Ilchmann. Μάλιστα, σε αντίθεση με την έρευνα αυτή, ο προτεινόμενος νόμος ελέγχου δε χρησιμοποιεί αποκλειστικά ολοκληρωτικούς, αλλά και αναλογικούς όρους για το κέρδος. Στην παρούσα εργασία, η χρήση της προαναφερθείσας τροποποιημένης μεθόδου γίνεται καθαρά στο πλαίσιο συστημάτων πολλαπλών εισόδων – πολλαπλών εξόδων (MIMO) που είναι γραμμικά ως προς την είσοδο (input affine). | en_US |
Appears in Collections: | Διπλωματικές Εργασίες - Theses |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
Διπλωματική Εργασία Αργύριος Μέλλιος.pdf | Διπλωματική Εργασία | 4.2 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.