Ανάπτυξη Συστήματος Αυτόματης Αναγνώρισης Αντικειμένων

Abstract

Η τεχνητή νοημοσύνη αποτελεί έναν κλάδο της πληροφορικής, ο οποίος παρουσιάζει ιδιαίτερη ανάπτυξη τα τελευταία χρόνια. Μία υποκατηγορία του κλάδου αυτού είναι η μηχανική μάθηση, η οποία διερευνά τη μελέτη και την κατασκευή αλγορίθμων που μπορούν να μαθαίνουν από τα δεδομένα και να κάνουν προβλέψεις σχετικά με αυτά. Ο σκοπός της διπλωματικής εργασίας είναι, η ανάπτυξη ενός συστήματος αυτόματης αναγνώρισης αντικειμένων, κάνοντας χρήση της βιβλιοθήκης λογισμικού μηχανικής μάθησης OpenCv, του μικροϋπολογιστή Raspberry Pi , δυο σερβομηχανισμών και μιας κάμερας. Κατά τη λειτουργία του συστήματος, ένα αντικείμενο επιλέγεται απο το χρήστη και στη συνέχεια ανιχνεύεται αυτόματα, περιστρέφοντας τη κάμερα ανάλογα με τη κίνηση αυτού. Το σύστημα δύναται να συνδεθεί με αυτόματο πιλότο Μη Επανδρωμένου Αεροσκάφους, τον Pixhawk Cube, επικοινωνώντας μέσω του πρωτοκόλλου MavLink και εξασφαλίζοντας ότι οι κινήσεις του Αεροσκάφους θα ακολουθούν το αντικείμενο που αναγνωρίζεται. Επιπρόσθετα, το σύστημα μπορεί να επικοινωνήσει με τον προσομειωτή SITL(ArduPilot Simulator) έναντι σύνδεσης με τον αυτόματο πιλότο, όπου η πτήση και οι κινήσεις του αεροσκάφους μεταβάλλονται αντίστοιχα του αντικειμένου που αναγνωρίζεται.