Contribution to the Design and Implementation of an Autonomous Driving System for a Formula Student Driverless Car

Abstract

Η παρούσα εργασία περιγράφει τη σχεδίαση της συνολικής αρχιτεκτονικής, ενός πλήρους pipeline, για το πρώτο αυτόνομο αγωνιστικό μονοθέσιο της φοιτητικής ομάδας PROM Racing του ΕΜΠ. Επιπλέον, διερευνεί σε βάθος θέματα υλοποίησης και αξιολόγησης των μονάδων "Αντίληψης" (Perception) και "Ταυτόχρονης Χωροθέτησης-Χαρτογράφησης" (SLAM) και παρουσιάζει μία νέα προσέγγιση υπολογισμού απόστασης εμπόδια που δεν έχει χρησιμοποιηθεί από άλλη ομάδα Formula Student. Επιπροσθέτως, παρουσιάζει αρχικές δοκιμές εναλλακτικών μεθόδων "Σχεδιασμού Κίνησης" (Motion Planning) που μπορεί να αποτελέσουν τη βάση για μελλοντική έρευνα καθώς και για περαιτέρω ανάπτυξη του οχήματος.