Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο
Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών
Καλώς ήρθατε στο Άρτεμις
Σκοπός του Άρτεμις είναι η συστηματική αρχειοθέτηση και διαδοση της πνευματικής παραγωγής της Σχολής Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών του Εθνικού Μετσόβιου Πολυτεχνείου, με τη βοήθεια της τεχνολογίας των ψηφιακών βιβλιοθηκών.
Παρακαλώ χρησιμοποιήστε αυτό το αναγνωριστικό για να παραπέμψετε ή να δημιουργήσετε σύνδεσμο προς αυτό το τεκμήριο:
http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/18959| Τίτλος: | Contribution to the Design and Implementation of an Autonomous Driving System for a Formula Student Driverless Car |
| Συγγραφείς: | Κουμπλής, Άρης Τζαφέστας Κωνσταντίνος |
| Λέξεις κλειδιά: | Αυτόνομη οδήγηση Formula Student, Αγωνιστικό Μονοθέσιο, μονοφθαλμική εκτίμηση βάθους, YOLO, Φίλτρo Kalman, graph SLAM, Pure-Pursuit, MPC |
| Ημερομηνία έκδοσης: | 19-Δεκ-2023 |
| Περίληψη: | Η παρούσα εργασία περιγράφει τη σχεδίαση της συνολικής αρχιτεκτονικής, ενός πλήρους pipeline, για το πρώτο αυτόνομο αγωνιστικό μονοθέσιο της φοιτητικής ομάδας PROM Racing του ΕΜΠ. Επιπλέον, διερευνεί σε βάθος θέματα υλοποίησης και αξιολόγησης των μονάδων "Αντίληψης" (Perception) και "Ταυτόχρονης Χωροθέτησης-Χαρτογράφησης" (SLAM) και παρουσιάζει μία νέα προσέγγιση υπολογισμού απόστασης εμπόδια που δεν έχει χρησιμοποιηθεί από άλλη ομάδα Formula Student. Επιπροσθέτως, παρουσιάζει αρχικές δοκιμές εναλλακτικών μεθόδων "Σχεδιασμού Κίνησης" (Motion Planning) που μπορεί να αποτελέσουν τη βάση για μελλοντική έρευνα καθώς και για περαιτέρω ανάπτυξη του οχήματος. |
| URI: | http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/18959 |
| Εμφανίζεται στις συλλογές: | Διπλωματικές Εργασίες - Theses |
Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο:
| Αρχείο | Περιγραφή | Μέγεθος | Μορφότυπος | |
|---|---|---|---|---|
| Diplomatiki_final.pdf | 2.28 MB | Adobe PDF | Εμφάνιση/Άνοιγμα |
Όλα τα τεκμήρια του δικτυακού τόπου προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.