Please use this identifier to cite or link to this item: http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/8637
Title: Ανάπτυξη Αλγορίθμου Σύντηξης Ετερογενών Δεδομένων Πολλαπλών Αισθητήρων Για Δυναμική Παρακολούθηση Και Αναγνώριση Αντικειμένων Εντός Οδικού Περιβάλλοντος
Authors: Φλούδας Νικόλαος
Ουζούνογλου Νικόλαος
Keywords: οδική ασφάλεια
ιχνηλασία
πολυδιάστατη σύνδεση δεδομένων
σύντηξη
Issue Date: 8-Apr-2008
Abstract: Η χρήση πολλαπλών αισθητήρων, διαφορετικών τύπων, σε ενσωματωμένα συστήματαασφαλούς οδήγησης εντός οχημάτων επεκτείνεται συνεχώς τα τελευταία χρόνια. Το πρόβλημα τηςδιαχείρισης αυτής της πολλαπλών πηγών, συμπληρωματικής ή πλεονασματικής πληροφορίας έχειαναγνωριστεί ως κύριος παράγων στην επέκταση και βελτίωση των παραπάνω συστημάτων. Ησύντηξη δεδομένων (data fusion) πολλαπλών αισθητήρων με την ορθολογική χρήση της ποικίληςαυτής πληροφορίας έχει πλέον καθοριστεί ως η λύση για την λειτουργική και χρηστική επέκτασητων προχωρημένων εφαρμογών οδικής ασφάλειας.Η εργασία αυτή συνεισφέρει στην κατεύθυνση αυτή με την σχεδίαση και ανάπτυξη ενόςγενικού αλγορίθμου σύντηξης δεδομένων που αποσκοπεί στην επιτυχή δυναμική αναγνώριση καιπαρακολούθηση των γειτονικών κινούμενων οχημάτων ενός εξοπλισμένου με αισθητήρες επίσηςκινούμενου οχήματος. Οι αισθητήρες που χρησιμοποιούνται στις εν λόγω εφαρμογές είναι ταμικροκυματικά ραντάρ, σαρωτές λέιζερ και διάφοροι τύποι παθητικών αισθητήρων όρασης. Επίσηςχρησιμοποιούνται αδρανειακοί αισθητήρες κίνησης του οχήματος πλατφόρμας καθώς καιαισθητήρες θέσης και πληροφοριακές βάσεις γεωγραφικών δεδομένων. Το κατανεμημένηςαρχιτεκτονικής σύστημα σύντηξης δεδομένων που προτείνεται αποσκοπεί στην απόδοση υψηλούεπιπέδου πληροφορίας για τα εντοπισμένα οχήματα στο περιβάλλον του οχήματος-πλατφόρμαςαξιοποιώντας και ξεπερνώντας τις παρατηρήσεις των υπαρχόντων αισθητήρων. Η παρουσίαση τουσυστήματος περιλαμβάνει τα επιμέρους υποσυστήματα: της εκτίμησης και φιλτραρίσματος τωνπαραμέτρων και της δυναμικής του οχήματος πλατφόρμας, των συστημάτων προεπεξεργασίας(ιχνηλασίας) των παρατηρήσεων καθενός από τους επιμέρους αισθητήρες και της σύνδεσηςδεδομένων που χρησιμοποιείται επίσης και εσωτερικά του υποσυστήματος ιχνηλασίας.Οι καινοτομίες που προτείνονται σε αυτήν την εργασία περιλαμβάνουν τέσσερα κυρίωςσημεία: (α) την διαχείριση πολλαπλών πηγών ετερογενούς πληροφορίας σε κινούμενη πλατφόρμαμε έναν γενικό αλγόριθμο, (β) την επίλυση νέων προβλημάτων σύνδεσης δεδομένων για σημειακάκαι πολυσημειακά αντικείμενα, και την πολυδιάστατη ανάθεση (για πάνω από δύο αισθητήρες), (γ)την κυκλική γύρω από το όχημα-πλατφόρμα παρακολούθηση άλλων κινούμενων οχημάτων και (δ)την ανάπτυξη αλγορίθμου ιχνηλασίας για διαφορετικές τοπολογίες (π.χ. πίσω ή υπό γωνία) καιτύπους αισθητήρων. Στην διδακτορική διατριβή περιλαμβάνονται η θεωρητική περιγραφή καισχεδίαση του γενικού συστήματος καθώς και τα αποτελέσματα της εφαρμογής κάποιωνυποσυστημάτων όσο και των διαφόρων εκδοχών του συστήματος.
URI: http://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/8637
Appears in Collections:Διδακτορικές Διατριβές - Ph.D. Theses

Files in This Item:
File SizeFormat 
PD2008-0011.pdf5.41 MBAdobe PDFView/Open


Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.