Please use this identifier to cite or link to this item: http://artemis.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/8856
Title: Ιχνηλασία Πολλαπλών Αισθητήρων Σε Αυτόνομα Και Συνεργατικά Συστήματα Αντίληψης Οδικού Περιβάλλοντος
Authors: Γεώργιος Θωμαΐδης
Ουζούνογλου Νικόλαος
Keywords: ιχνηλασία πολλαπλών στόχων - πολλαπλών αισθητήρων
σύντηξη δεδομένων
συσχέτιση δεδομένων
ιχνηλασία πολλαπλών υποθέσεων
συνεργατικά συστήματα
αυτό-οργανούμενα δίκτυα αυτοκινήτων
ασύρματη επικοινωνία
φιλτράρισμα δεδομένων
Issue Date: 27-Oct-2011
Abstract: Τα τροχαία ατυχήματα αποτελούν παγκοσμίως την 11η αιτία θανάτου, με την κυριότερη αιτία να παραμένει ο ανθρώπινος παράγοντας. Στις αρχές της δεκαετίας του 90’ οι τεχνολογίες της πληροφορικής, των υπολογιστών και των αισθητήρων άρχισαν να εφαρμόζονται στις μεταφορές, γεννώντας έτσι τον κλάδο των Ευφυών Συστημάτων Μεταφορών. Στο τέλος της δεκαετίας τα πρώτα συστήματα όπως το Προσαρμοστικό Σύστημα Ελέγχου Ταξιδίου (ACC-Adaptive Cruise Control) έκαναν την εμφάνισή τους στα αυτοκίνητα παραγωγής.Στη παρούσα πρόταση διδακτορικής διατριβής αρχικά περιλαμβάνεται μια εισαγωγή στις τεχνολογίες που χρησιμοποιούνται από τα Προηγμένα Συστήματα Υποβοήθησης του Οδηγού. Επίσης περιλαμβάνεται μία περιγραφή των βασικών αρχών της επιστήμης σύντηξης δεδομένων ενώ ακόμα γίνεται αναφορά στην βασική θεωρία εκτίμησης κατάστασης, το φίλτρο Kalman και την ιχνηλασία αντικειμένων. Τέλος γίνεται μία σύντομη περιγραφή των τεχνικών θεσιθεσίας και των δεκτών GPS.Στο επόμενο κεφάλαιο παρουσιάζεται η θεωρητική περιγραφή καθώς και η υλοποίηση ενός συστήματος αντίληψης οδικού περιβάλλοντος καθώς η εφαρμογή του σε ένα αυτοματοποιημένο όχημα. Τα θέματα που εξετάζονται μεταξύ άλλων είναι η ιχνηλασία επιπέδου και η ιχνηλασία κεντρικού επιπέδου. Αναλύεται η εκτίμηση κατάστασης του ιδίου οχήματος όπως επίσης και η εκτίμηση της γεωμετρίας των λωρίδων με τη χρήση πολλαπλών αισθητήρων. Το τρίτο κεφάλαιο περιλαμβάνει την μελέτη και εφαρμογή του αλγορίθμου ιχνηλασίας πολλαπλών υποθέσεων προσανατολισμένου σε μετρήσεις σε ένα σύστημα ιχνηλασίας επιπέδου αισθητήρα. Το κεφάλαιο περιλαμβάνει τη θεωρητική περιγραφή του αλγορίθμου και την παρουσίαση της υλοποίησης σε ένα σύστημα ιχνηλασίας σαρωτή laser. Επίσης γίνεται μελέτη των τεχνικών βελτίωσης της αποδοτικότητας του αλγορίθμου με τη χρήση τεχνικών όπως η ομαδοποίηση και η συγχώνευση υποθέσεων.Το τέταρτο κεφάλαιο περιλαμβάνει την μελέτη ενός συστήματος ιχνηλασίας οχήματος που ταυτόχρονα λαμβάνει πληροφορίες από ένα ασύρματο δίκτυο αυτοκινήτων. Σε αυτή την περίπτωση γίνεται χρήση του αλγορίθμου ιχνηλασίας πολλαπλών υποθέσεων προσανατολισμένου σε ίχνη, ενώ ταυτόχρονα εξετάζονται τα προβλήματα που προκύπτουν στην ιχνηλασία αντικειμένων από τη χρήση πληροφοριών που προέρχονται από απομακρυσμένους κόμβους. Αρχικά στο κεφάλαιο γίνεται μελέτη του προβλήματος κεντρικής ιχνηλασίας δύο απομακρυσμένων χωρικά αισθητήρων (ραδιοεντοπιστής και ασύρματο δίκτυο). Ακολούθως παρουσιάζεται η εφαρμογή του ιχνηλασίας πολλαπλών υποθέσεων προσανατολισμένου σε ίχνη για την συσχέτιση των δεδομένων που προέρχονται από τον ραδιοεντοπιστή με εκείνα που λαμβάνονται από το ασύρματο δίκτυο
URI: http://artemis-new.cslab.ece.ntua.gr:8080/jspui/handle/123456789/8856
Appears in Collections:Διδακτορικές Διατριβές - Ph.D. Theses

Files in This Item:
File SizeFormat 
PD2011-0043.pdf6.22 MBAdobe PDFView/Open


Items in Artemis are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.